应用于染整机械,一个染池,两端装两台变频器,用与收放卷,变频速度要恒速,池的中间有一条活动棍,应该采用什么方式的控制,本人觉得应该在活动棍加个编码器,不过对于整个系统概念还是比较模糊,哪位高手来指点一下,谢谢了!

建议采用MM4做PID张力控制,中间的浮动棍安装一个360度电位器作为张力反馈,张力给定有MM4的内部给定.
你的目的,控制浮动辊在各速度段(尤其是加减速段)保持浮动辊平衡就好了.
关键点:
1:浮动辊从上限到下限的电位器的取值范围要落在0-10V之内,如不匹配,可用减速机构变化(指传到电位器的).这样你如需保持辊的平衡,设置PID的给定=0就好了.这你可以通过BICO给出或固定给出.
2:PID参数的设置问题.
3:应该将一个DI连接到PID的使能,这样,由用户选择是用普通模式还是PID模式
这种用法是很广泛的.适合于线速度<=400M/MIN的场合.
并且在这个范围内,PID的参数P=0.325,I=8.5一般比较合适.

这是收放卷控制最经典的方案

不过还应该考虑张力导辊的上下限位，可以分别安装接近开关，下限信号进控制放卷变频器的DI，控制OFF2或者OFF3停车，上限信号进收卷变频器的DI，控制OFF2或者OFF3停车。比如组态放卷变频器：
ON/OFF1：DI1
PID使能：DI2
下限位：DI3
P2828=722.2
P2849.0=2829.0
P2850=0.5
P2851=0
P2810.0=722.0
P2810.1=2852.0
P840.0=P2811.0
P844.0(或P848.0)=2829.0
同样，上限位进收卷变频器，组态相似。
一旦有下限位的信号，放卷变频器立即OFF2或者OFF3停车这时ON/OFF1信号也消失，同时因收卷电机继续运行，导辊会自动上升，离开下限位后，OFF2或OFF3信号消失，同时延时0.5秒（可以根据工艺情况设定）后ON/OFF1信号出现，放卷变频器自动运行，不会中断生产。如果是到达上限位，则对收卷变频器进行相应的控制。
这个方案我在自动对边系统中使用过，效果还行。
4系列和70系列的变频器其实不单单是个电机驱动器，它本身还是个控制器，只要充分利用里面的自由功能块，可以完成一下小系统的控制功能。

其实，一看就知道是采用微调模式，因为他说:PID给定值=0。
AI确实可以随便接，0-10V也可，只要把AI输入重新定义一下（坐标就是平衡滚稳定的位置）即可。
因为MM440的PID通道可调参数很多，所以，没有一定之规。
例如反馈通道你可以定义AI的比例，也可以设定此通道P值，效果是一样的。
PID的升降速斜率也要调整，实际上，在这里它具有D的类似功能。
要根据来自前级的速度给定和本级的传动比，设置PID输出的上下限，就可保证不超出两端。
以上这些当然都是对收卷而言。