最近，本网栏目中一些网友在谈论关于直流装置的优化问题，以前一段时间，我曾经回复一个贴子，认为西门子直流装置的自动优化没有问题。现在还想专题谈一下自己的应用体会，共大家讨论或参考。
首先，讲一下我的体会，从97年至今，使用了5年的6RA系列直流产品，6RA23、6RA24、6RA70都用过来了，用得最多的数6RA23。在比较使用以后，我认为6RA23的自动优化确实是简单了些，对于特殊的控制工艺或控制对象的调节器优化，有时还是需要人工调节或直接输入经验参数来设置。但是对于6RA24、6RA70却完全可以自动优化了。因为这两种型号的装置是全数字的。有些网友抱怨优化不好，其实我认为是没有掌握要领。当然我指的不是操作要领，而是控制理论。一开始我并没有特别的注意自动优化这个功能，这是因为我所进行的控制工艺和使用领域，其控制响应的特点和经验已经掌握熟悉，以前就有了自己的经验参数。用不着刻意的通过自动优化去寻求。但是装置用久了，也想玩一玩自动优化，我就发现了自动优化的规律（针对6RA24、6RA70而言）。其实很简单，与调节器有关的就是惯量补偿和滤波时间。参数很简单，但是非常的实用，按照你所需要的调节指标，去设置它，优化出来的参数肯定满意。
其次，我想说一下控制特性和指标，在闭环控制理论中，有两个最基本的指标用来衡量系统的调节特性，那就是，响应时间和超调量。然而，针对不同的控制对象和控制工艺，响应时间和超调量这两个指标从来都是相对的。比如说：有的控制对象要求必须快速性，响应时间就要短，至于超调不超调可以容忍，那么系统的调节特性体现为欠阻尼。调节器的参数也是按照满足快速性要求而设置。又比如：有的控制对象要求不允许超调，而对响应时间要求不高，那么系统的调节特性体现为过阻尼。调节器的参数也是按照满足稳定性要求而设置。还有的系统要求即要兼顾快速又要保证稳定，这就是典型的闭环系统调节器设计计算方案。说这么多，就是想表明调节器的参数设置好不好没有绝对的标准，全是针对负载要求和控制工艺而言的。
第三，有些网友说，自动优化所得的参数实在不敢恭维，到底是什么参数？怎么个不敢恭维法？可以拿出来讨论一下吗？我的体会是：用手动优化得到的参数，自动优化也同样能得到，甚至会更好。因为手动得到的参数是“摸”出来的；自动优化得到的参数是“算”出来的。这方面，计算机比人优越。当然，装置听人的指挥，自动优化也得人去设置优化的条件。而自动优化的正确与否，取决于输入的条件参数。你是不是按照实际系统惯量和两个调节器指标的要求设置条件参数呢？
在“控制泰斗”的论坛里大放厥词，我是不是太狂妄了？我是畅所欲言了，请大家批评，请大家批评。

首先对k老弟（希望你不要介意，我自认虚长几岁）的钻研精神和深厚的功底表示钦佩！
其次，我有一些不同的看法，我也认为自动优化所得到的参数不敢恭维。当然，一般应用毫无问题，但稳则稳矣，对要求动态性能较高的系统，其快速跟随性肯定达不到要求，这时候就需要我们手动优化了。
你所说的两个指标当然没错，但工程上往往要求系统有快速的跟随性。我们知道，动态速降和恢复时间是非常重要的两个参数，由其组成的三角形面积就成为衡量系统动态性能的主要参数，在满足面积的情况下，保动态速降还是强调恢复时间则要看具体情况而定。
优化出来的参数（主要指ASR，ACR）例如Kp,当采用测速机或码盘反馈时大概在5.0左右(EMF反馈时更小)，相应地，Ki比较长，所以就要求我们在运行状态监视电流波形在线调整。
如果你调过模拟系统,则体会更深刻。
语无伦次，贻笑方家！

长风万里：自从“贝雷”开始，我就注意到了，非常关注你的贴子，我在本论坛上网一年多了，还没有碰见象你这样的朋友，这样真诚的切磋。非常感谢你真诚的见解。我很高兴，但愿我们今后能互相帮助、互相交流。
论坛嘛，就是百家争鸣的地方，可是，这样的各抒己见的讨论太少了，你是开了个好头，我再次感谢你。而且我完全同意你的意见。任何事情都没有绝对的，都有普遍性与特殊性两个方面。看来你是在“一线”工作的将帅之才。敬佩。
知己无论年长年短，我们是朋友！