1. 611U驱动控制简介
611U是一种通用型控制板，它既可以接受模拟量控制，也可以接受数字量控制（通过profibus）.611U控制板分为单轴控制板和双轴控制板两种。
---2-axis for sin/cos 1Vpp encoder
---2-axis for resovler
---1-axis for resovler
2. 611U控制方式
Speed/torque mode (速度/力矩方式)
在这种方式下，611U控制板可以用来进行速度控制和力矩控制。速度控制方式的611U控制板不具有位控功能.
Position mode (位控方式)在这种方式下，611U控制板可以最多有64句位置控制语句。每一句可以自由定义和编程。其中有位置，速度，加速度等参数来定义。611U位控板同时具有速度控制功能。
3. 611U可以连接的电机
1FT6.1FK6.1FK7 司服电机(最大140NM)
1PH 电机（1PH6.1PH7.1PH4.1PH2）最大100KW.
1FN直线电机。
1FE1 永磁同步电机
标准1LA感应电机（最大100KW）
不带编码器的感应电机
4. 611U可以连接的测量系统
Resovler ,极对数1，2，3，4，5，6
增量编码器。Sin/cos 1Vpp 最大脉冲数65535
绝对值编码器
— sin/cos 1Vpp
— EnDat
5. 611U的应用范围

纺织机械
包装机械
机床
传输线
木工机械，塑料机械
生产线等
6. 611U选项板
Terminal module
端子板共有8个输入和8个输出。SW4.1以前 此端子只分配给A轴。SW4.1
以后此端子可以自由定义。
Order NO : 6SN1114-0NA00-0AA0
• Profibus –DP module
Profibus 通讯板，用于611U的profibus通讯
Order NO: 6SN1114-0NB01-0AA0
7. 611U与S7通讯
GSD文件的导入：
GSD文件的导入是为了保证正确的
硬件配置。GSD文件在S7的硬件中
或在随机的611U的TOOL-BOX中
正确选择Profibus-DP类型：
Profibus-DP类型取决于Profibus-DP
模块。对应关系如下：
Profibus-DP1---6SN1114-0NB00-0AA0
Profibus-DP2---6SN1114-0NB00-0AA1
Profibus-DP3---6SN1114-0NB01-0AA0

参数和数据的读写：
SFC14---- 读参数和数据
SFC15---- 写参数和数据
SFC14和SFC15中的地址是十六进制，在
填写地址时必须进行转换。如：
十进制 十六进制
256 100
264 108
SFC14示例：
CALL SFC 14
LADDR :=W#16#108
RET_VAL:=MW10
RECORD :=P#M 50.0 BYTE 20

LADDR----数据源的起始地址
RET_VAL---错误代码纪录
RECORD----存放数据的起始地址
MW50—
ZSW1----

ZSW1.0------ M51.0 ZSW1.8------M50.0
ZSW1.1------ M51.1 ZSW1.9------M50.1
ZSW1.2------ M51.2 ZSW1.10------M50.2
ZSW1.3------ M51.3 ZSW1.11------M50.3
ZSW1.4------ M51.4 ZSW1.12------M50.4
ZSW1.5------ M51.5 ZSW1.13------M50.5
ZSW1.6------ M51.6 ZSW1.14------M50.6
ZSW1.7------ M51.7 ZSW1.15------M50.7
SFC15示例：
CALL SFC 15
LADDR :=W#16#108
RECORD :=P#M 100.0 BYTE 20
RET_VAL:=MW14
LADDR----写数据的起始地址
RECORD---用户数据的起始地址
RET_VAL---错误代码纪录
写STW1示例：

MW100—
STW1-----

STW1.0------ M101.0 STW1.8------M100.0
STW1.1------ M101.1 STW1.9------M100.1
STW1.2------ M101.2 STW1.10------M100.2
STW1.3------ M101.3 STW1.11------M100.3
STW1.4------ M101.4 STW1.12------M100.4
STW1.5------ M101.5 STW1.13------M100.5
STW1.6------ M101.6 STW1.14------M100.6
STW1.7------ M101.7 STW1.15------M100.7

---可自由定义的输入/输出端子
端子的功能可以自由定义。在
simcomU中定义端子功能。
---模拟输入：
-速度控制 56/14. 24/20
-力矩控制 24/20
---模拟输出：
- 75/15 ，16/15
- + -10V
- 8 位的 D/A转换
--- 角度编码器 (X461/X462)
- P890=1 接口作为输出
- P890=2 接口作为输入

主轴定向：
- SW5.1以后才具有此功能
- P0125=1 主轴定向功能生效
- 功能选择
端子选择---Spindle positioning(28)
Profibus ---STW1.15
- 定位指令通过语句来完成，若没有
指定语句，则第0句为缺省设定。