关于这个问题，论坛上也谈得不少了，不过总感觉还意犹未尽。
在此，我随便谈谈自己的一点想法。
当俩电机同轴刚性连接时，一个MASTER，一个SLAVE，这一点是勿庸置疑的，然后大家普遍的意见是：MASTER的转速环输出作为SLAVE的转矩（电流）环给定。但这样的话，当俩电机都是空载启动时就有问题。MASTER的转速环输出（即SLAVE的转矩给定）会比较小，有可能克服不了电机的启动阻力矩，导致SLAVE电机转一下停一下的。
所以我认为，若是将SLAVE的给定始终给得较大，让调节器饱和，然后将MASTER的转矩输出作为SLAVE的转矩环限幅，这样控制效果应该会不错。

关于负荷均衡的控制前些天看了一篇文章：重点是讲扭振控制的。对控制方式有了一些理论的计算，结论是对刚性连接的双电机采用直接转矩均衡（同以上所说方法）。对柔性连接的系统还采用这个方式就可能产生震荡。
见电气传动2007年第3期
柔性控制方法1采用双电机电流差值经调解器补偿从机速度给定
2双电机转炬给定差值经一定比例补偿从机速度给定
3电机速差直接形成转矩附加量（转差补偿环节）
第一种方法我常用，我认为无差、直观。可惜没有理论分析。各位老师给分析分析。