就初学者而言,S7-200的脉冲输出功能比较麻烦，但是实际上它的包络表功能还是非常强大的，可以实现多段包络。 但是
1、对于自己编程实现三段包络（加速、匀速、减速）来说实际是有一个非常矛盾的问题：由于采用初始周期+周期增量+脉冲个数，以此来确定包络，想想做一个加速的包络会出现什么问题呢？随着周期越来越小，而周期增量却不变，导致加速度越来越大！举个极端的例子假设周期增量为-2us，某一时刻周期为4us，那么下一周期的脉冲周期为2us ，看看，短短的2us之内，速度翻了一倍！ 这显然是不合理的！
2、采用软件提供的向导功能，能达到非常平稳的加减速控制！ 可是向导只提供在向导内绘制包络表，而不能实时的更改，比如最大脉冲频率，脉冲数目等，这又非常不方便！
我想要得到一个可以通过上位机随时更改步进速度（脉冲周期）和运动位移（脉冲数目）且可以非常平稳的加减速的包络表，怎么办？ 以下给出一个粗略的方案，供大家参考，大家如果有什么不同的意思一起讨论！

打开软件，选择PTO/PWM向导功能。
1、设置最大脉冲频率20000，最小脉冲频率1000，如下图


2、设置加减速时间均为200毫秒，如下图


3、绘制一个脉冲频率为20000（最大频率），脉冲个数为10000的三段包络，如下图


4、绘制一个脉冲频率为10000（最大频率的0.5倍），脉冲个数为10000的三段包络，如下图


5、绘制一个脉冲频率为5000（最大频率的0.25倍），脉冲个数为10000的三段包络，如下图



之后，完成向导功能，切换到“数据块”，查看向导数据块的内容，会有如下发现：
A、对应最大频率20K的加速脉冲为2099；
B、对应最大频率10K的加速脉冲为521；
C、对应最大频率5K的加速脉冲为127；

根据上面三项，我们大致得出一个统计规律，设PLC的最大频率为F(除224XP外都是20K)，该频率下对应的加速脉冲个数为N(F)， 则当脉冲频率为f时对应的加速脉冲个数为：
N(f)=((f/F)的平方) * N(F)
验证一下：
10K时，N(10K)= 0.5的平方 *2099 =524 --->实际需要521
5 K时，N(5K)= 0.25的平方 *2099 =131 --->实际需要127
上式说明误差还是非常小的！ 另外，一般来讲我们做的都是加速度等减速度，所以减速脉冲个数也等于加速脉冲个数！

接下来，我们要用这个粗略的统计规律来如何为我们服务呢？ 假设通过上位机给定后，可以得知脉冲频率为F，脉冲个数为N ，那么如何得到一个可以实施的平稳的三段包络呢？ 方法还是同上，使用向导设置， 不过不需要再设置包络表了！ 只需要设置好最小频率，最大频率，加速时间，减速时间，然后确定就好了。 剩下的就是编程的问题了:
1、由以上公式可知，该段包络的减速段脉冲个数为x=(F/20000)平方 * N ，意即PLC在发出（N-x）个脉冲后就需要开始减速了！又设“减速时刻脉冲个数”=（N-x）
2、在主程序内调用:
初始化时使能HC0的模式12，对Q0.0输出脉冲计数；在启动该包络的上升沿时刻给“PTO实际频率”赋值为F（最大频率）并使能HC0高速计数中断；

主程序：

LD 运行标志
EU
MOVD F,PTO实际频率 //给定最高频率
MOVD N, SMD42 //给定总脉冲个数
-D 1, SMD42 //补偿(-1)个脉冲
HSC 0
ATCH HC0中断, 12 //HC0 Pv=Sv中断

LD SM0.0
= L60.0
LDN 运行标志
= L63.7
LDN SM0.0
= L63.6
LD L60.0
CALL PTO0_CTRL, L63.7, L63.6, L20.0, PTO0_Err, PTO0_Pos

LD 急停
= L60.0
LD 运行标志
= L63.7
LD L60.0
CALL PTO0_MAN, L63.7, PTO实际频率, PTO0_Err, PTO0_Pos

LDD> HC0, 减速时刻脉冲个数
MOVD 1000, PTO实际频率 //最后停止频率(最小频率)

HC0中断子程序
LD SM0.0
R 运行标志,1

LD SM0.0
= L60.0
LDN 运行标志
= L63.7
LDN SM0.0
= L63.6
LD L60.0
CALL PTO0_CTRL, L63.7, L63.6, L20.0, PTO0_Err, PTO0_Pos