我的应用为：PC机以通讯方式控制6RA70，要求最慢10ms给定一个速度指令，请高手指点方案，如何实现？ 我曾用VB编程采用USS协议通讯做过，但最快只能达到50ms给定一次。
另外，有三个profibus-dp的绝对值编码器，要求PC机每10ms采集一次数据，用WINCC最简单，但响应太慢；考虑用VB+WINAC实现，WINAC做通讯，VB做界面，VB与WINAC通过computing或Simatic net opc通讯，不知各位高手有什么更好的方案，望不吝赐教。

只要通过通讯给数度给定，无论如何也是做不到10ms周期的，因6RA70本身对通讯数据的处理就是20ms

受KDRJL老师所命，今天做了两个实验来分析6RA70的计算周期和响应周期：
首先以S7-400为主站，6RA70为从站，二者之间走PROFIBUS-DP协议，网速1.5M。在主站中编一速度给定程序，即每隔100ms(用的是定时中断）速度增加20%，然后在6RA70中用DRIVEMONITOR跟踪，如下面两个图所示。从图中可以看出，速度给定每次变化的周期就是3.33ms，并两次之间的间隔为100ms。从而说明6RA70对关键数据的的计算周期应为3.33ms(50HZ情况下）

最后一张图表示的是在负载为纯阻性负载，速度环为纯P发生器的情况下的电流响应曲线。可以看出在实际电流第一次达到给定（100%）的时间仅为6.66ms。当然这个曲线有超调，我想原因是因我做这个实验时没做任何优化，所用参数都为缺省值的原因，即参数不是最优。但我认为这不影响实验结论，即：系统的响应时间也可以控制在10ms之内，甚至达到3.33ms。当然了，如果考虑到电感和机械的影响，那是怎么也达不到的。

楼主呀，你的问题还不仅仅出现在传动装置的实际响应速度一个方面，最主要的是，你的控制对象有多快的响应速度。。。。。一般情况下被控对象（比如电机）的响应速度要远远低于传动装置的力矩响应速度（40ms），所以你给定速度再快，执行机构跟不上也是白给。。。。。这应该是个系统问题，在项目前期就应该考虑。
据说，电流环和速度环的运行周期是不同的，即：电流环可能是几毫秒调用一次，而速度环可能几十毫秒调用一次。 不知各位同学有何见教。

好帖！学习了，另帖一份6RA70的动态特性参数：
Dynamic characteristic quantities of a control system

Current controller rise time approx. 6 - 9 ms
Speed controller rise time approx. 25 ms

所以速度环在实际应用中应高于25ms。

这些数据是我在网上下载的一个西门子DC MASTER 培训资料里面所提到的。
这里的rising time其实就是斑斑提到的阶跃响应时间（step response），
事实上我这里还有几个数据只是与本帖讨论内容无关，不过我自己并不能理解，故也帖出来问问：
Current controller rise time approx. 6 - 9 ms
Speed controller rise time approx. 25 ms
Zero-torque interval at torque reversal 0.5 - 3.3 ms
Cut-off frequency of the current control loop approx. 47 Hz
Cut-off frequency of the speed control loop approx. 24 Hz
后面3个数据是什么意思呢？请教各位大大了！
（若等级够上传附件我将上传此参数截图）

1、转矩反向时的无转矩时间，你也可以理解为一种转矩过零时的死区；
2、电流环的截止频率为47 Hz；
3、转速环的截止频率为24 Hz。

关于2、3中的截止频率概念，你若没接触过可以参考一下《自动控制原理》一书中关于闭环控制部分。

真不知道为什么要讨论这种问题？假如你做硬件设计你会怎么做？
50Hz电源，周期为20ms,对于6脉波整流，需要在一个周期内触发六个可控硅， 即3.3ms触发一个，对于16位微处理器，几K程式要在1ms内扫描一次是很容易的，但不论处量多快，输出只能在3.3ms内调节一次，因此那个控制环节的扫描周其都不会比这一值高；对于电流/转矩内环，我想你一定会让它在3.3ms扫描一次，这样可以提高控制精度，但更快的速率没有任何意义；对于速度环，你会多长时间计算一次，如果是我的话，我会6.6ms计算一次，即比内环加长一倍；对于给定值我会把周期再加长一倍，即13.2ms算一次；对于反速度反馈只要和当前环的速度相当就可以了，但为了提高抗干扰能力，我会用比相应环节周期更快的速度扫描，然后滤波；就是说对于电流信号的采集会比3.3ms更短，这样系统可以知道在每个触发脉冲发出后更详尽的电流变化情况，对于防止管子损坏有利；现有假设我们使用速度控制（这个假设很可能是成立的)，系统对速度环的计算周期为13.2ms,则通讯周期应<13.2ms,考虑到有人可能要用到转矩控制，因此单从设计方面考虑，系统的通讯周期应小于3.3ms，再考虑一下通讯速率，1位启始位，8位数据位，一位停止位，一位奇偶校验位，一个字节总共要发送11bit,USS标准协议有两个PZD字，至少三个PKW字，一个启始标志字节，一个校验字节,一个长度字节，一个地址字节,因此一个报方最少14个字节，然后我们一般会在两个报方之间留3个字节的间隙，就是说一帖数据需要17*11/19.2=9.74ms,这介大家常用的19.2K通讯速率下的时间，那么你发一次，系统给你发一次需要19.5ms，因此如果你想要传送更快或着高精度的话,就不能使用标准的USS协议，也不要用于速度环。对于带外环的控制，低于10ms的通讯速率没有多大意义，当然转矩控制例外...

首先，我们说说什么叫截止频率——
当保持电路输入信号的幅度不变,改变频率，使输出信号降至最大值的0.707倍时，该频率称为截止频率。

这样说，可能大家还是会觉得不太好理解。那我们就通俗地说——
系统只通过一定范围的频率的信号,倘若超过了这个频率范围,信号就会大幅衰减，在输出端得到的值很小了。

再补充一点，一旦我们确定了电流环、转速环所期望的截止频率，实际上就是确定了内外环的幅频特性，就可以求出相应的电流环、转速环的PID调节器参数了。