有一个传送链，用两个电机驱动，每个电机都有一台变频器控制。两个电机之间无任何机械耦合，驱动链条的方式是这样的：
每个电机通过减速机，带动一个小链条，再由这个小链条来带动这个大链条的运动。
现在每个电机装一个编码器，用来测速，再由PLC的模拟量来控制变频器。
从电机的速度跟随主电机的速度。
两个电机速度的差别不大，从电机的速度能跟随得上主电机的速度。
现在我遇到了这么一个问题：
我通过监视两个变频器，发现两个变频器输出扭矩不同，主电机大些（主电机侧的负载要大些）。
在恒扭矩调速时，电机的扭矩是等同的呀，怎么输出扭矩不同呢？我迷惑了！
我怎么实现在速度上同步的同时，又实现等扭矩的输出呢？
这两个电机和变频器都相同！

这种设备变通一下，是非常容易控制的。在家具涂装（地盘式），挂件涂装（吊空式）应用非常广泛。
闭合链上很多都有安装调整座，这个所谓的调整座一般安装在连接的半圆处。同时配置有配重块。可以滑动。
控制很简单：在调整座处安装一个电位器，来检测这个调整座的移动，并作为PID反馈，整个系统一个电机做为普通调速，其他作主速+PID控制就好了。至于那些编码器之类的，统统取消。

这样的系统，我曾经做过三个项目，而且是8个电机，总长为3000M。稳定运行没有出现过一次问题。
不过MM440的变频器，调整PID稍许麻烦些，我以前弄得时候是采用深圳一个叫汇川变频器的牌子，PID方面很好用。反馈的标定和MM440的0757.0758，0759，0760这几个参数的标定一样很好用。
最关键之处：那个变频器的频率源切换很方便，MM440的一个频率源和PID之间的互切换，必须要频率降到0HZ才可以，而那个变频器则可以无冲击切换（无需降到0HZ），也可以使用PID暂停等。

这种设备的调试非常关键：找几个电位器的中点时，要特别小心，不然容易将整个机架都拉起来。
保护上每个调整座你安装两个极限开关，解决安全问题