在PID控制中，我们往往会遇到这样一种情况：当出现误差时，由于P有作用及时的特点。我们可以通过调节P参数，从而对动态误差及时予以消除。但我们希望在误差较小的时候，P的作用也较小，随着误差的加大，P的作用也逐渐加强。这样既可以起到较好的调节效果，又能尽可能减少对系统的扰动。
如何实现这一点呢？主要还是看控制对象。从而找出其中的函数关系。再进一步确定函数与P之间的关系。
当然这种函数关系可能是线性的，也可能是非线性的。
对于线性关系，我们可以根据需要对其系数进行处理，然后考虑在某一值域P作用的大小。
对于非线性关系，可以先进行线性化处理。

我之前也是这种想法，在做PID调节时要使相应的系统又块又稳很难做到，所以也想用动态调节增益，在不同的情况下使用不同的增益，但是后来仔细一想还是不行，这样只能使PID系统更不稳定！