我的驱动装置驱动电机工作在张力模式（转矩模式），速度调节器是饱和的，运行过程中，观察速度PI调节器的比例分量和积分分量，但是发现比例分量是200%，但积分分量是0.前者容易理解，应为速调的输入偏差比较大；但是后者为什么是零呢？有偏差为什么不累积呢？迷惑中，还望大家帮帮，期待中。。。。。。谢谢！

1、上升时间：指响应从终值的10％上升到终值的90％所需的时间；对于有振荡
的系统而言，也可定义为响应从0第一次上升到终值所需的时。

2、调节时间：指响应到达并保持在终值的+ -5％（也有的用2％考量）内所需
的最短时间。

“不超调，就意味着调整时间会延长”这句话从控制理论的角度来看，是对的；同时，上升时间肯定也是会延长的。

另外——3、K斑斑：楼主所说的“积分分量是0”不是指“积分时间设为零”，
而是说误差的积分累积值为零。

当PI调节器的输出达到±199.99% 时，调节器的积分分量会停止、无效。
即此时只有比例（P）分量起作用，调节器相当于一个纯比例调节器。
只有当调节器的输出值退出±199.99%的过饱和状态后，积分分量才会重新有效。

用计算机实现P-PI功能确实不难,但P-PI调节器主要是用来解决超调问题及改善系统的动态特性的,用于解决饱合确实还是第一次听说.
还有,P-PI调节器在转成P调节器时并不是让I=0,而只是让I不起作用。
另1:其实6RA70是能实现P-PI功能的.众所周知,P-PI功能的核心是什么时候取消I分量,什么时候使能I分量,这完全可以由设计人员控制P698/696两个参数来实现。
另2：适当设定P221/220是可以让6RA70速环的PI调节器变成P调节器的，主要目的也仅仅是为了解决低速振荡问题。