Droop 功能的原理:这个功能是值得关注的。
首先，这个功能只能用在矢量控制（能区分出力矩分量的那些模式）中。
其次，频率降低的幅度（下垂量）不是绝对值，而是设定值的百分比。这意味着：如果下垂度=30%设定时，假定当某个时刻设定频率为30Hz，输出频率为30Hz，而电机的负载增大时，会允许输出频率降低。但是当频率降低到20Hz时就关闭了下垂特性，电机可以输出额定的力矩（特性变硬）。
最后，是如何调整下垂度过程的输出力矩。选择不同的下垂度输入源可以选择何种负载程度开始下垂。你还可以加入一个附加转矩设定值来控制下垂起作用的程度。
我只是把此功能用在不太严格的收线机“自适应”过程中。
特点：在速度控制过程中，加入了力矩控制。它不会像力矩模式中，空载突然提速等问题。也不会因力矩模式时，给定过小不能启动。即便是5Hz给定，它也会在下降到2.5Hz时，达到额定力矩输出，不会克服不了启动时的很大静摩擦力。