看了论坛上的关于【零速时满转矩时如何实现的？ 】的帖子之后，心潮澎湃，论坛上还真是卧虎藏龙。但老人家说得好：实践是检验真理的唯一标准。前段时间刚好收集到一个滑轮，决定做个实验。
主要实验设备：变频器一台，异步电机一台，滑轮一个，铁坨坨一个（大约重8公斤），指示灯一个。
本实验主要是零速时固定给定转矩输出，所以建立了一个简易的提升系统，将绳子一段拴在电机轴上，另一端拴住铁坨坨，最后放在滑轮上，并让绳子处于自由状态。
因为条件受限，本实验采用控制方式是p100=3.
实验1：变频器合闸以后，先将给定积分器封锁，通过速度调节器给出固定转矩（实验现象是绳子绷紧，铁坨坨不动），待实际转矩值接近给定转矩时，点亮指示灯，并自动分闸。
实验2：待实际转矩值接近给定转矩时，同时速度实际值大于一个阀值后，这两种条件综合后点亮指示灯，并自动分闸，其他同上。

实验1现象：变频器合闸后，当给了8%的固定转矩后，绳子绷紧后，电机没转，灯亮后，变频器分闸。

实验2现象：变频器合闸后，当给了10%的固定转矩后，速度阀值为0.2%，用东西卡住铁坨坨后，绳子绷紧后，松开铁坨坨以后，铁坨坨被提升大约30厘米后，灯亮后，变频器分闸。

根据实验现象，实验1较好的实现实验目的。对于实验2，由于采用的是开环矢量控制方式，低速时采用电流模型来实现“速度闭环”，由于实验条件简陋，并且电机电流较小，难免有误差。

如果大家有条件的话可以试试P100=4，欢迎交流指正。