这就是大家知道的6SE70里自由功能块“工艺调节器”的功能图。有使用的吗？我已经用它做了n个闭环控制了，感觉他太“好使”了。
本来，传动系统就是控制电机调速，但是有了它，可以拿这个当附加的PLC使用，派生出其他的控制功能。

越是高动态，高速响应，高精度，越是需要前馈。PID是有差调节，才是滞后的。

嗯，谢谢俱斑斑的解读。你是不是注意到了这个手动的优化调节器的公式？是否使用过呢？
对于交流的6SE70系统，电机中小功率30kW以下，在调试大惯性比的机械传动时（转动惯量在200－400kg当量质量以上时）自动优化的放大倍数往往在50倍以上，积分时间却在300ms以下，这绝对是不合理的，造成的直接后果就是，低速时，电机抖动剧烈。无法工作。过去只是手动修改放大倍数（在未发现这个手动计算公式以前），后来按照这个公式，手动计算设置，还挺不错的。P116的参数可以取自P115=1的自动计算，也可以对已知的转动惯量（当量质量）、电机的加速转矩（电机的极限加速度）自己计算加速时间。然后选取一个合理的放大倍数（比如P235小于10），代入公式计算积分时间P240.