西门子直流调速器6RA70优化分三步:1、电流调节器的优化。2、速度调节器的优化。3、弱磁调节器优化。假如只用调压调速就可满足对最高速度的要求，不必使用弱磁调速，参数应如何设定，弱磁调节器优化这一步骤是否还要做。

斑竹是不是在出题目了？
我至今认为，6RA70的自动优化非常好，这是针对我的控制工艺使用而言。也许，我所使用的控制方式与教科书中典型示例相近？也许，我所使用的功率范围是中小功率的缘故？总之，我没有发现通过自动优化所得的参数有什么不合适。而是很好用。我特别观察了采用6RA70自动优化的两种不同惯量（大惯量和小惯量）系统的优化结果，所优化的最终效果（动静态调节特性）均很满意。我最欣赏自动优化中的惯量补偿作用，他是系统能够获得动态平滑过渡的关键。当然这仅仅是我个人的体会与感受。到目前，我还没有遇到一台因自动优化造成系统控制参数不合适的情况。所以我充分肯定6ra70的自动优化功能。并赞扬他。
6RA70的软件版本已经改了许多，好像从自动优化的过程中，有所体会不同版本的自动优化方法。总觉得老版本的优化结果没什么问题，而新版本的自动优化增加了一个速度调节器软化特性的参数，有些不适应，但现在正在渐渐摸索与习惯他的设置。

没有。我是通过不断的修改P236=60、50、40、30...，每修改一次，就做一次P051=26,通过DRIVEMONITOR观察Kp的变化，直至认为参数合理为止，然后再进行下一步P051=27、28，这样的结果，目前用这还可以，挺满意。
请斑竹点评，指教了。或者再提示一下应该注意的问题？在此先谢了。嘻嘻。
这两天不知闹闹为什么不发贴了？
补充一下，我的控制工艺是电机要带一个惯量很大的转股（直流底盘..）系统的加速特性是受到机械结构限制的。
还有，我很想得到6RA70的“真传绝技”，不知何处求学？斑竹是否指明路？哈哈。

谢谢kdrjl，最近做做看客。
一般情况下，我会把P200加一点，5-10ms就够了，大了有可能引起反馈滞后。
这样能够屏蔽一些在优化过程出现的反馈波动。我觉得（个人认为）波动就是导致Kp较大的原因。各位大侠有空可以试试，P200变与不变对速度环优化参数有明显影响。

另外，我调过一个挺经典的大惯量设备，Kp很大但积分时间也较大。我没有用自动速度环优化，自己手动调的，做了惯量补偿，效果很好。仅供大侠们参考。