我们索道是主从控制的，更换了电机。
我做了空载的主机速度环、电流环，从机的电流环优化。因PLC程序是老外的写的，我们没发做带载速度环。有保护，跳闸。
前几天，索道更新改造，老外改了程序，两条索道速度无法是实现同步运行。可是原来我们一直工作很好。
索道是大惯性系统，两条索道要同步运行，速度差不能大于0.2 m/s，否则吊箱就集中到一段去，间距变小了。
老外抱怨我改了速度环，他说他从来不做速度环，速度环的参数设定是和SIENMENS的工程师商议、实验了多次才定下的，他都是只做电流环。

想问问大家，是否速度环更换电机后不用做呢？

注：因为同一个厂家、同型号的电机，优化后比较电机识别参数，发现变化很小，当时就认识到，其实可以不做优化。

你的意思是换电机你做优化后主从还是同步的？只是设计师修改程序后才不同步的？还有其它情况么？
理论上讲，只要传动的实际值能跟上给定，那不同步的原因就在于程序；如果实际值跟不上给定，那怎么调也不会同步。
如果是想分清责任，那有两个方法：你恢复原参数，看是否同步；或者是你把你的速度给定/实际值曲线波形提供给设计者，让他看有什么问题。
有理有据。

1：做工控的，就要知道为什么不能同步，为以后更换不同的电机还能使之同步。2：从介绍上看，PLC可能负责保护、启停、给定转速等。主、从关系的电机在PLC上是做不了的。3、更换电机后，即使做了速度环、电流环优化，要说速度因该是同步的。在做电流环时，电机是不能转动的，转动后的电流环参数会发生变化。4：从系统看，看看你是否对系统理解不态全面，不清楚的，造成的。这个你要仔细思考下。

呵呵，惊动这么多70行家啊！谢谢70的各位行家回复。
首先，在DriverMonitor 里新旧参数比较过了，几乎没有什么变化。从机的电流环的P增益小了一点。
从大家的回复看，好像对于四象限运行的大惯性系统估计各位大拿也没多少工程经验（枉自猜度，请包涵），一段满载运行将近200 T 载荷，一段70 T 左右，而且两段驱动各自随时可能处于电动和制动状态，这么大的惯性，要想同步也还是有难度的。
索道与行车并车运行不同，索道惯性比行车惯性大的多得多，行车并车还容易些。不然这个老外做了这么多工程，也不会仍然对这个问题感到头疼了。
优化完成后，运行很好，只是老外近来改了程序后就不同步了，他怀疑我动过速度环参数，我已经告诉他了，速度环参数没动，再说，我们已经用这套参数工作2年多了都没问题，问题肯定出在修改了PLC程序上。
合同内的工作还没完呢，这个老外就写不出程序了，有点笑死人，他都搞了这么多工程，还这个样子呢！