我调的1台吊集装箱的起升机构，闭环矢量控制，带有一个20T的吊具。用的6SE70 200KW 驱动器，情况很奇怪，当正常的升降时都很正常，但是当吊具全速下降并在1个较大的速度碰到地面之后的瞬间（速度小一点就不会）手柄马上回零，电机抱闸后电机就会抖动，而且有时越抖越厉害直到报编码器故障，但有时抖动也会先变大在变小最后正常停车。此时操作面板上的速度反馈在+ -之间来回摇摆。
我开始以为是一个大重量加大速度的负载瞬间消失引起编码器线路干扰，可是整条线路单独重新布后还是出现。
另外还感觉会不会跟制动器抱闸过早有关系？

刹车抱闸后变频器还使能并且速度环没关闭所致，正常你的抖动是越来越大的。
手柄回零，PLC给变频器的给定也跟着斜坡走到0，但是如果此时编码器有一点点反馈---这很正常，吊具的晃动或者橡胶连接器的弹性都可能会引起电机的一点点抖动，有了这个抖动后编码器就有反馈，变频器收到反馈信息后就会给出一个反向的力矩来平衡这个抖动，但事实上电机又被刹车抱死，所以电机开始抖动，而这个抖动经编码器反馈后又反过来引起变频器输出更大的力矩来平衡这个抖动，从而引起更大的抖动，如此循环直至报故障停机。
解决方案就是刹车抱死后关闭速度环，也就是P585，或者关闭变频器。延时时间不要超过2s。