最近调一台旋转热飞锯，要求系统的跟随性能要好。总觉得传动性能调不好。积分时间P226低于0.15，系统震荡，速度不稳。积分时间大于0.15，电流声音变小，但实际速度滞后给定较多，大于150ms,比例大了，启制动电流大，机械声音不好，谁有这方面的经验，请多指教!!!

K侠所述非常准确，楼主的表述也没什么问题呀。跟随不好，首先看电机的容量是否够，虽然不是我们专业设计的，但咱们根据额定转矩和加速转矩可以核算，如果电机转矩不够，调参数是没有任何意义的；其次，你也可以尝试先堵转做一下突加给定下的电流环手动优化。堵转时最好用铁丝之类的东西捆住电机轴，不让其转动，以免优化出的流调参数不准。电流环可以略有超调，但响应时间必须短，用示波器看12,13端波形，上升波头不能超过3个，即10ms左右为佳。做速度环优化时也需突加给定用示波器观察实际速度反馈波形，具体参数调试论坛里相关说明不少，请参考。另外需要注意装置内部斜坡时间不要太长。