T－CPU是西门子SIMATIC家族一款运动控制的CPU，它可以直接连接西门子伺服S120或通过IM174连接第三方的步进和伺服驱动器，同时还具备液压轴控制，被广泛的应用于各种OEM设备中，能够精确定位，插补等复杂的运动控制。控制程序通过标准STEP7功能块实现，符合PLCopen motion 认证。在此，我们专门开设这样一个专题交流，向大家介绍西门子T-CPU产品的特点和配置，征集大家的行业应用需求和成功案例，分享使用经验，共同提高。
主要内容包括以下几点：
1、T－CPU种类和典型配置
2、运动控制几种典型模式（cam，gear等）
3、液压轴控制典型应用
4、伺服轴的几种典型应用
首先向您提供一些必要的参考资料：
1、Technology CPUs: Technology Template "Simple 3D-Interpolation with cam disks"
2、T-CPU 317T-2DP：使用基于凸轮盘的简单内插轴控制码垛机
3、T-CPU：工艺模板“MoveCircle2D”
4、Technology CPUs: Technology Template "Hydraulics Characteristic"
5、Technology CPUs: Parameterization of the "Gear Synchronization"Technology Function (SyncOp Guide)
6、T-CPU：带有基于齿轮同步的打印标记同步的飞剪
7、Technologie CPUs: Technology Template "CrossCutter"
8、T-CPU：基于静态凸轮盘的压力机送料器
本次交流将持续至8月11日，其中有突出表现的网友将获得加倍精华奖励积分；最终所有有效留帖的网友将获得加倍发帖金币；根据交流情况，会酌情赠送小礼品。
交流结束后会做专门整理，供大家参考。
预祝大家交流愉快，收获丰富！

一直希望有这样一个帖子，终于出现了。
用过TCPU+S120 也用过TCPU+IM174控制液压伺服。
积累了一些经验，也有些问题一直没有解决。
先发点我自己的经验吧。
1：新版CPU317T(6ES7-6TK13-0AB0)已经不需要路由功能了。不用像以前版本那样需要配置路由
2:317t+IM174在配置液压轴的时候，technology版本必须是4.0SP1，在4.0的版本有漏洞。配置液压轴，再打开液压轴配置保持不住。
参见链接
http://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/post.asp?b_id=4&a_id=610113&s_id=&num=4#anch
3：在选用MMC卡时，最好需要8Mram开，TCPU只支持4M,8m两种。8M可以升级PLC硬件版本。用过Tcpu做过测试，单纯配置完毕后，mmc卡占用3M多一些。
4：tcpu走dp_driver总线，和平常的profibusdp还是有些不一样的，西门子也不建议在dp——driver加HMI等设备，
5：technology用的地址和cpu中的地址是不同的，在cpu中定义256地址，在technology中也可以定义256地址，这个和平常的dp不一样，
6：在technology中用的地址必须要大于64。
7：technology 4.0sp1需要step7版本5.4sp4以上，调试过程中，需要将5.4版本打补丁，最好sp4以上，曾经遇到加ET200m 2ba02型，死活找不到，最终查了一上午版本低了的原因。ET200m 2ba02需要版本SP3以上。
关于tcpu的一些总结，我会陆续发到网上，关于调试的一些问题，我也会发到网上，希望得到版主的支持。
特别希望用tcpu+im174的同仁，关于使用的一些问题和经验进行交流。

发几个关于tcpu的帖子，当时得到了zane版主的大力支持，把帖子链接发上去，希望大家多发表点意见。
标题：
zane 帮忙看一下。关于TCPU closed loop control参数设置的疑惑
http://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/post.asp?b_id=4&a_id=704396&s_id=&num=9#anch

主题：关于TCPU+IM174控制液压轴，一直困惑的问题。关于加减速的解释
http://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/post.asp?b_id=4&a_id=704390&s_id=&num=5#anch


主题：关于编码器问题的请教

http://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/post.asp?b_id=47&a_id=679251&s_id=&num=0#anch

主题：317T建立速度轴的问题。
http://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/post.asp?b_id=4&a_id=678460&s_id=&num=19#anch

317t控制液压伺服，可采用IM174来控制
1：我感觉technology控制液压伺服主要的精髓是通过technology学习液压的特性曲线，所谓特性曲线就是模拟量给定和速度直接的关系。因为液压和伺服电机不同，特性不是线性。也就是说给定电压和输出速度不是线性关系。
而伺服电机是完全线性关系，tcpu控制伺服和液压的区别在于控制液压时，学习了液压特性。其他应该是一样的。
这也就是为什么用PID作液压控制不是很理想的原因。
通过tcpu控制液压，是否通过自己程序做液压控制。首先通过数学软件比如orgin来通过描点法来确定液压特性，在通过pID函数做，这样的话，效果肯定要好的多。
2：学习曲线的方法有三种，一种是1）通过trace 2）通过step7
3）通过FB520.在实际的应用中发现，如果不采用FB520的话，也许跟technology计算速度的方法有关系，感觉跳动很大，很难采集到实际的值，不知道大家有没有相同的感觉。现在我都用FB520.
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SIMATIC T-CPU 与 SINAMICS S120 完美搭配九大优势

产品介绍：1.用于运动控制的T-CPU是一个标准的SIMATIC S7-300 CPU：
　　a) 所有用于S7-300/400 的STEP 7 编程语言，都适用于T-CPU。例如，LAD, STL, FBD, S7-SCL, CFC, SFC, S7-Graph；
　　b) PLC 工程师多年在现场积累的、经过现场调试考验的PLC 程序工艺块(FB/FC)，可以完整地经过拷贝，在T-CPU 中继续使用。例如，PID 控制、张力控制、指针寻址等等；
　　c) T-CPU具有统一的 SIMATIC诊断工具，实时位置轨迹跟踪调试工具，方便用户的使用；
　　d) T-CPU具有强大的 SIMATIC工业通讯平台。用户可以非常轻松的完成 SIMATIC工业通讯网络拓扑；
　　2.T-CPU是集成了SIMATICS7-300CPU和SIMOTION运动控制器内核的标准SIMATIC S7-300 CPU。S7-300CPU与运动控制器SIMOTION之间的数据交换，由T-CPU硬件完成，无需要工程师额外编制PLC 程序，节约了用户的开发成本，大大节省了系统的编程、调试和维护时间；
　　3. 运动控制开发任务中，电气工程师面临的主要工作任务：SINAMICSS120伺服驱动器参数的调试，运动控制程序的编制，PLC 逻辑控制程序的编制。T-CPU 连接SINAMICS S120的硬件配置过程，使电气工程师完成这些控制任务时，完全是在工程师所熟悉的STEP 7 软件平台上解决。工程师不需要学习其他的编程语言，就可以胜任复杂的运动控制工艺任务；
　　4.位于STEP 7 编程库中的T-CPU 运动控制功能块(FB 块)，符合PLCopen 规范（任务组运动控制，Task Force Motion Control）。因此，T-CPU 符合国际标准，工程、组态和系统维护，都是极为容易；
　　5.T-CPU连结驱动器的方式，是通过接口PROFIBUS DP(Drive)完成。该接口优化了PROFIBUS DP 的报文结构，通过了RPOFIDRIVE 行规的V3 认证，用于直接连接驱动系统，组成分布式的运动控制系统，控制系统的接线非常简单；
　　6. T-CPU 适用连接驱动器的种类非常广泛。既可以连接西门子的MC伺服驱动器，也可以连接西门子的MC步进驱动器；既可以连接西门子的SD变频器，也可以连接西门子的LD驱动器；还可以连接液压伺服执行元件。T-CPU可以完成多轴间的精确位置同步控制，也可以完成精确的速度控制等，是SIMATIC家族中一款非常聪明的运动控制器；
　　7.T-CPU连接SINAMICS S120的配置方案，可以广泛地应用到纺织机械行业，包装机械行业，玻璃机械行业，印刷机械行业，金属成型机械行业，塑料、橡胶设备行业；
　　8. T-CPU连接SINAMICS S120的配置方案，适用于国内中、高端OEM生产机械市场。在价格策略方面，对有OEM开拓能力的系统集成公司实施价格保护策略，T-CPU的价格依靠SMP方式给出；
　　9. T-CPU连接SINAMICS S120的配置方案，技术方面的支持，不仅可以得到AS BU的T-CPU产品经理的直接技术支持，而且还可以得到AS BU技术团队CoC工程师的技术支持，MC BU技术团队APC工程师的技术支持。同时，还可以得到A&D Central CS技术支持工程师的技术支持。必要的时候，我们也可以得到德国总部的直接技术支持。
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1.最开始我们做没有伺服输出编码器信号，开环控制，电机能动，调速不明显，是因为在S7T-CONFIG中有一个忽略编码器的选项没有设置。选择该项后，能调速了，但是报跟随误差错误，原因是IM174的配置中，无编码器，不能选不可用选项，而是选择对应的编码器。后来又发现给定的和实际的差太大，这时候应该是给定变量和实际的变量相等，可能还是哪里设置的不对。
2.后来加上编码器，但是在程序里使能加不上，发现IM174的I/O端子RDY信号必须返回。在用东能的伺服中，发现他的动态性能不好，跟随误差太大，试着改了增益多次，还是不好。
3.在飞剪中，有HOME的MODE 4情况，需要注意用法。在做OUTPUT-CAM时，S7T-CONFIG中需要选择飞剪轴，而不是送料轴。当时配置了位置方式，程序中却是用了时间方式的凸轮输出，不匹配，应该使用基于时间的方式。
4.如果在PLC程序里使用T-CPU的I/O地址，需要把他们定义到0--63范围内，调用读写过程地址功能块，才能操作。如果大于63，只能在S7T-CONFIG中配置，属于工艺I/O。IM174上的I/O都是工艺I/O点，PLC程序不能读写。
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专门用于运动控制的SIMATIC T-CPU—— CPU 31xT-2 DP，除了可以完成普通的S7-300 PLC过程控制、逻辑控制任务以外，同时，不需要增加额外的运动控制模板，即能通过Profibus DP总线组成分布式的伺服控制系统，实现单轴或者多轴的速度控制、位置控制，完成复杂的同步多轴运动控制任务，如电子齿轮，电子凸轮盘，实轴耦合连接虚拟轴运动，实轴间的电子耦合连接运动，电子凸轮开关输出，印刷标记点修正等等。分布式的伺服控制系统，实现了现场设备的灵活部署，大大减少了现场控制器和伺服驱动装置间的大量接线。同时，现场总线的分布模式，提供了控制系统的最佳防护，让接地、安装及机柜整体设计的过程变得更加简单、方便。
为了实现更高速、更柔性的生产目标，传统上由机械部件完成的功能越来越多的是伺服系统完成。比如，电子凸轮和电子齿轮取代机械凸轮和机械齿轮，多轴之间无需通过硬性的机械啮合连接，即可以实现快速、高精度的伺服多轴同步控制任务。
西门子SIMATIC T-CPU分布式的智能化伺服控制技术，不仅可以满足所有以上伺服系统的控制任务，还可以在同样的S7-300 CPU平台上，使用同样的一种编程语言——SIMATIC Manager，完成顺序控制、过程控制。这意味着：用户在一个相同的开发环境中，既可以完成PID控制、机械设备的联锁逻辑控制、顺序过程控制，还可以同时完成复杂运动控制任务、调整伺服驱动器参数、优化位置环等等。工程师仅仅需要一天时间的学习，就可以掌握CPU 31xT-2 DP的使用，大大节约了用户的编程、调试和维护时间。不再象传统的伺服控制技术，需要独立的PLC控制系统，需要独立的伺服控制器，编程需要考虑专门学习伺服运动控制的编程语言，还需要考虑PLC与伺服控制器之间交换通讯PLC程序。
接口PROFIBUS DP（Drive）的时钟同步性特点能够有效地、高质量地保证高速实时的运动控制稳定性和高精度。该接口优化了PROFIBUS DP的报文结构，通过了PROFIDRIVE行规的V3认证，用于直接连结驱动系统组成分布式的运动控制系统，可以实现高速生产过程的高质量控制。
SIMATIC CPU 31xT-2 DP（T-CPU）分为CPU315T-2 DP 和CPU 317T-2 DP。这两种档次的T-CPU，功能上面完全相同。为了更好的满足不同客户的不同应用需求，在控制能力上面有一些区别。
所有与运动控制有关的功能均是用符合PLCopen规范（任务组运动控制，Task Force Motion Control）的功能块（FB），放于功能库中，供用户直接调用。如：电子齿轮，电子凸轮盘，印刷标记同步控制，凸轮开关，定位控制，等等。
SIMATIC T-CPU 可以给用户带来的利益

● SIMATIC T-CPU完全集成到西门子的全集成自动化系统中
● SIMATIC T-CPU对PLC功能、运动控制功能的开发，使用工程师所熟悉的相同SIMATIC Manager编程语言（LAD，FBD，STL，S7-SCL，S7-Graph， CFC）。无需花费时间、金钱学习其他的编程语言来实现复杂的运动控制任务。现有的S7编程知识和技巧可以继续使用，入门非常容易
● SIMATIC T-CPU的整个工艺组态过程，通过简便、友好的对话框实现，进行必要的设置。例如，机械数据、驱动系统的选择，运动控制系统的设置，等等。可以大大节省时间，而且对于没有系统学习过运动控制知识、第一次使用的用户而言，非常容易上手使用
● SIMATIC T-CPU的运动控制功能块（FB块），符合PLCopen规范（任务组运动控制，Task Force Motion Control）。因此，T-CPU符合国际标准，工程、组态和系统维护极为容易
● SIMATIC T-CPU的易用性，减少了工程投资费用，节约了用户的编程、调试和维护时间，减少了培训成本
● SIMATIC T-CPU可以和其他S7 300 PLC的程序同时使用。除了准确的单轴定位功能以外，可以典型用于3轴到8轴，最多到32轴的速度控制、位置控制。而且，T-CPU还适用于复杂的同步运动工序。例如，实轴耦合联结虚拟轴运动，实轴间的电子耦合联结运动，电子齿轮，凸轮盘，电子凸轮开关输出，印刷标记点修正，等等
● SIMATIC T-CPU具有统一的SIMATIC诊断工具，实时位置轨迹跟踪调试工具，方便用户的使用
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