按照一般的步骤配置完后,电机可以走,但经常报警300507 “转子位置同步错误”
配置是,X1/X2直线电机,增量光栅尺LIDA289多个零脉冲,有HALL传感器,X1/X2GANTRY轴

调试步骤1:设置1017=1,经过参考点,然后记录1016的数值,并分析数据

X1轴 mm/min 方向 MD1016
3rd 220 + 145.7
4th 220 + 145.8
5th 110 + 136.29
6th 110 + 139
7th 110 + 144
8th 110 + 146
9th 440 + 146
10th 440 + 21度,(另一个零脉冲)
11th 440 + 145.5
12th 440 - 141
13th 440 - 147
14th 440 - 142
15th 440 - 139
16th 440 - 147

X2轴 mm/min 方向 MD1016
20th 440 + -16.7
21th 440 + -14.25
22th 440 + -14.04
23th 440 + -12.2
24th 440 + -8.8
25th 440 + -12
26th 440 + -12.9
27th 440 - -10
28th 440 - -14.7
29th 440 - -12.7
测量后,1016取平均值

数据说明:
1.1017=1后,JOG方式把轴经过参考点就可以,不需要在REF方式下
2.经过光栅尺零点的条件不同,每次计算出的1016会有10deg以内的误差
3.我的光栅尺LIDA289有多个零点,但不是距离码,不同的零点计算出的1016是不同的,因此只能用一个固定的零点来回零.


调试步骤2:
利用设置1436=1,观察1437中的数值
把GANTRY轴拆开,GANTRY轴不能做1436=1的测试,一设置就报警了
我调的这台机床比较小,一个轴也能推动,因此把GANTRY轴拆开

X1轴
1437=4.5度 因为小于10度,没有再调整1016

X2
1437=11 1016=145
1437=8.9 1016=142
1437=5.779 1016=139
数据说明,修改1016之后,1437中的数值会线性的变化

还有一点体会,是推测,不一定准确
在带有HALL传感器的配置中
1.转子粗同步,是使用HALL传感器,等效于1FT6的C/D信号,此时粗同步的精度取决于HALL传感器的安装误差.没有参数来校正HALL传感器的误差.
2.转子精同步,当直线电机回过参考点后,就是精同步了,1016中的参数用来校正误差.
因此回参考点前,直线电机不能跑得太快.

补充一点:
1. 有的增量光栅尺(非距离码)有多个零脉冲,在选直线电机的测量系统时有选项,选项不同,会改变驱动1011中的数值.
2.选了多零脉冲的光栅尺后,JOG方式就不能测量1016了,只能在REF方式下测量.
3.我之前错把测量系统设置成一个零脉冲,系统经过任意一个光栅尺零点(不是)有时会出300507,因此证明一个零脉冲的直线电机,精同步在经过参考点时就生效了,并不需要轴返完参考点.
4.因此推测,1FK6/T7在旋转一圈,经过了零脉冲后,就达到了精同步,不需要返参考点.