现在变频调速的场合中，越来越广泛的使用到带编码器的控制方式，比如带编码器的矢量控制、带编码器的转矩控制。相对于基本的V/F的控制方式来说，带编码器的控制，在调试上显得相对“复杂”了一点，工程师们也经常会碰到编码器使用的各种问题。比如：
1、什么样的编码器适合MM440变频器使用？应该怎样接线？
2、带编码器的控制，基本调试过程应该是怎样的？
3、为什么会报故障F0090和F0453？怎样分析、检查与改善？
在此开设这样一个话题，希望能够与各位网友讨论一下这些问题，帮助大家解决实际现场遇到的一些问题。
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^_^，看到Zane发言，会心一笑。
我也觉得MM440采用VC控制很难搞。主要问题是，特别容易出现F0090故障码（编码器故障）。感觉它特别的娇气，很容易受到干扰。特别是现场，安装布线如果做得不好（受安装环境的条件限制），那就更难了。往往被现场工程师被迫改为SLVC。
根据我的使用体会：
1.如果MM440做VC控制，编码器一定要选择差分输入形式的。可以提高信号的抗扰性；
2.编码器的脉冲数即不能太高也不能太少。1024－600为宜。否则要么高速报错，要么低速报错（我所使用的系统调速范围一般在0－150Hz或200Hz。基本是VC调速的上限）
3.强调系统的EMC安装和布线。如果条件受限制，必须要对变频器的进线与出线分别用磁环进行抗干扰抑制。当然如果有条件加装西门子原装的无线电干扰抑制滤波器的话效果最好。但此元件因为供货周期太长导致很难满足供货需求。
4.针对编码器的参数设置，适当加大和放宽参数P0492与P0494的设置。以确保系统避免频繁激活F0090。
5.编码器机械的正确安装与电缆线的屏蔽接地。
6.编码器的供电电源一定要通过MM440的编码器模板电源端子提供。不要外部引用。即便是外部电源，也要通过编码器模板的相应端子。这也是实践经验的总结。
有了上述6条，应该能够把MM440的VC控制好，使编码器能够正常可靠的工作。
顺便说一句，如果使用6SE70的VC，可没这么多的注意事项，编码器的单端输入也很稳定。在使用的可靠性方面有明显的区别。
看来Zane说得很有道理。与控制芯片的等级有关。因为MM4的产品定位就是标准传动，而不是工程系列的。

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使用MM440时，可以用编码器作为其速度给定，在完成其他基本调试的基础上，需要做一下参数的设定：
1. P1300不能为21或23，既然要用编码器作为给定，所以就不能作为他用，即不能参与闭环速度或闭环转矩控制；
2. P400设为1或2，激活编码器对速度进行检测；
3. P1070设为61

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我用了也比较多了 MM440编码器模板只能用HTL和TTL的编码器
首先必须注意的是编码器模板的接线正确 及面板上的DIP 开关设置正确 另外特别注意的是 电缆的屏蔽层必须与编码器模板上的屏蔽线接线端子及编码器模板上的PE相连接 这对出现抗干扰起一定作用
其次如果出现F0090 基本是编码器速度信号丢失引起 调大P492及P494可以解决，当然前提条件是工艺允许
出现对于F0453 一般在选择SLVC的情况下比较多
我通常是这么做的：
1检查负载情况
2检查变频器电机参数是否匹配 先做下静态识别
3如果还是出现 将变频器的控制模式暂时改成线性V/F 看电机运行情况
很多时候F0453都是 电机缺相 电机不匹配造成的

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F0090 表示编码器信号丢失
导致原因可能是编码器、编码器电缆损坏或类似情况。
当然也可能是参数P0492和P494设置过小（默认值是10）。
在控制器优化的时候参数P0492/ P0494 自动被设置(P1960=1)。如果控制器没有进行优化或优化失败则应手动设置参数P0492和P0494。
参数P0492是用于监视编码器信号（F0090），可以设置P0492等于0来抑制F0090的发生。
注意：如果电机堵转或是转子被锁，F0090 仍会显示。可以通过检查参数r0947/ r0949 来查实F0090故障是否属实(r0947 = 0090).。

参数P0494用于低速信号丢失检测，即如果电机转子速度低于P0492的设定值，那么，将采用低速时编码器信号丢失检测的“算法”来检测编码器的信号，从检测到速度反馈信号丢失到开始采取应对措施之间的延迟时间在P0494里设置。

也可以通过调整P2178参数来抑制故障发生。


参数和故障描述：
P0492 = 速度偏差 默认值10
P0494 = 度反馈信号丢失时采取应对措施的延迟时间 默认值 10

P2178 = 电机堵转延迟时间 默认值10

r0947 = 最新故障记录
r0949 = 故障时间


F00453 = 电机堵转/转子锁定
F0090 = 编码器信号丢失


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不能简单地说MM440带编码器做矢量控制好用不好用。
这是一个系统设计是否合理的问题。
就MM440本身来讲，给出的指标都能达到。稳态精度没问题，动态响应要和高端的比当然差一些，可价格还便宜呢？要用好MM440那就要针对它固有的缺陷，在（方案）设计上做出调整。
例如：变频器尽量和电机距离接近，减小编码器电缆的长度（这就减小了电缆的电容对信号的衰减），也减少受到干扰的能量。
MM440接插件多是当时为了给用户各种选择、减少用户费用考虑，同时也带来接插件多、可靠性降低的弊端。那我们在使用中，就应考虑到这点。充分避免变频器受到震动。G120之所以更好，和编码器模块、通讯模块嵌入到CU模块中是分不开的。可靠性大大提升。
即便是MM440动态响应不太理想，仍可以通过“速度预分配”和PLC端实时调整给定，减少响应过程，达到可用状态。而不是每一台都简单的使用内建PID作大范围的响应调整。
总之，在手册给定的范围，感觉还是好用的。

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由于编码器模板没有使用Z相，不能确定零位，因此也就不能用MM440本身做位置控制，只能是达到较好的速度控制。
由于距离 S=vt，那么控制好速度精度和时间(CU的时间还是精确的) ，也能得到一定精度的位置控制（即所谓简单位置控制）。我使用此功能（定时器+固定斜率）做流量值检测，重复精度还是满意的。
对于定位（例如：阀口对接，多段位置定位）是通过控制点编码器（或位置传感器）接入PLC，MM440并不使用编码器（SLVC就可以了）。方法是，过零后，极低速返回，到位置抱闸定位。也很简单。

MM440+编码器，进行矢量控制的基本调试流程：
1、不考虑矢量控制，先进行V/F的调试，包括快速调试中，输入电机参数，电机参数计算(P3900)，电机静态辨识（P1910）。然后测试电机是否能正常运行。
2、设置编码器相关参数（最基本的P0400编码器类型，P0408脉冲数）
3、V/F方式下运行，比如运行到30Hz，检查参数r0061(编码器反馈)，其显示的参数值应该也在30Hz左右，而且正负一致，这样的话，说明编码器反馈正常。
如果r0061显示为0，需要检查编码器接线是否正确；如果r0061显示为负数（频率为正值），说明AB通道接反了，交换即可。
4、编码器反馈正常后，修改P1300=21(带编码器的矢量控制)，然后进行动态辨识（P1960=1，启动）。
辨识结束后，就完成了矢量控制的调试。

对于440的VC方式，首先考虑的就是环境。一个小厂，或单独的控制，还有就是有需求，需要带编码器精确控制，投资不高，这样我一般会选440。如果几台设备都需要这样的VC控制，想都不要想，一定要用70.

再者就是环境问题，周围一堆杂牌变频，这里需要一台性能好些的，要精确控制，（一般是厂家不忍花钱，还要用好的，要控制效果）这样的情况最让人头疼。做EMC还不如换个70，你不知道哪台变频的谐波或radio的干扰有多大，有时候现场手机都没法打，变频器肯定会报F0090，做EMC简直是做梦！

还是回来说说编码器，其实最重要的不是脉冲数量，是编码器的品质。当然选择时要考虑脉冲数，我一般选编码器是降低精度，这样不会由于机械问题编码器的脉冲在低速时有抖动现象。举个例子，一般停车时，机械做的不好，负载过重、弹性扭矩等、电机会有轻微的反转现象，这时用440的vc+编码器肯定会报故障,即使放宽F0453也没用。可能刚改完参数好些，过不了多长时间还会报，优化只会一定程度上有改善。机械的问题解决不了，说啥都没用，这样的现场我遇得到的多了，不改SLVC就是不让人活！(10、15楼说的很正确，这里就不重复了）

这点不知大家是否和我有同感？

还有就是加磁环的事，一般买些便宜的，多串几个，效果会出奇的好。屏蔽线要网密实的，否则不如不用。

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