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 回复:张力控制问题，好烦啊~~

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作者 主题
86青年
游民

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楼主    2011-05-04 16:38:09
主题：张力控制问题，好烦啊~~
本人做的是涂布机的两段式张力控制（即放卷-涂布-收卷），驱动器是MM440+异步电机，涂布辊电机作基准速度，利用张力传感器反馈张力，调节收放卷电机来调节张力。
我的想法是这样的：实时测量线速度V和收放卷的卷径D，利用V和D算出收放卷电机的主给定速度V1和V2，给定张力和反馈张力进行PID运算，输出值作为速度微调。但是这个PID的输出值怎么叠加到主给定速度V1和V2上去呢？这个问题我纠结了好久啊，版主和师傅们帮个忙吧~~
VOLLMER
奇侠

经验值:5148
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精华帖:41
9楼    2011-05-05 15:07:48
精华帖  主题：回复:张力控制问题，好烦啊~~
quote:以下是引用86青年在2011-05-05 14:04:42的发言：
版主的意思就是，例如收卷的计算给定速度为V1，修正速度V2=PID值（百分比）*（10-25%），最后收卷的给定速度是V=V1+V2？是这个意思吗？

有点偏差。
假设理想状态时，卷取机速度给定为V，那么经pid环路最终作用到卷取机的给定应该是：
V'=0.75*V+0.25*pidout
这里面单位要统一的，即V、V'是0-1之间小数，pidout也是正负1之间小数。
当然最终要线性转换成整数用于模拟量输出。
弱者道之用。
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