我想用PID控制液压缸的比例伺服阀动作，12ma是阀的中位，要求通过缸的位置误差，决定阀的走向，输出大于12ma时阀向一方向走，小于12ma时向反方向走，电流大小决定了阀运动快慢。当误差达到允许范围时输出12ma让阀停止。请问应该怎么编写程序？
PID要自己编写还是用向导？哪个更好些？我是新手，请多指教，谢谢大家。我用的是s7-200的软件。

1.比例阀必须是0遮盖
2.油缸必须有位置反馈
3.命令的0-100%对应油缸位置0-100%
4.用s7-200的PID向导即可（双极性）
5.采样时间100ms，P=0.5---5.5,取决系统流量及油缸大小，推荐1.75,I=0.01---0.1min,推荐0.05
6.在实际中，当到达目标值，PID输出肯定是在12mA附近来回缓慢极小幅度摆动（假设比例阀0位不偏）。因为有各种扰动因素存在。
7.控制精度：命令加减0.1%FS（PLC认为的，即PLC不会考虑任何转换误差，它只认自己的A/D转换后得来的值！所以如果用尺去量，误差肯定大于0.1%,因为A/D转换起码就有0.3%FS的误差）
8.需要更高精度，则位置反馈采用数字量，如SSI。命令采用数字量。再加专用控制器，如PARKER公司的C3F。