两台70装置主从方式（peer－to－peer）分别控制四个电机，每个装置控制两个串联连接的电机。四个电机同负载刚性连接。主装置我用速度环，从装置用转矩环，主装置通过通讯传K148到从装置的P500（转矩给定）。
问题1：从装置的P083=3（EMF），提供一个速度实际值好，还是主装置把速度实际值通过通讯转给从装置比较好。
问题2：我不知道串连连接的两个电机在做完优化后（P051=25,26,27),P110,P111的值需要改动从写吗？
问题3：这套方案还有什么地方需要特别注意吗？

各位前辈好，小弟接触70时间不长，问题可能幼稚，还望不吝指教。谢谢！

非常感谢你的答复。
介绍一下详细的系统：

两个电机串连由一个装置供电，四个电机驱动一个大车。有1，2，3共3档速度，在空车返回时需弱磁高速返回。主装置EMF方式速度闭环，速度调节器输出的K148作为从装置的转矩给定。从装置转矩环，做跟随。

因为两装置都需弱磁，所以从装置的速度实际值我不知道选那个好。不过确实如您所说不论选哪个都不作为反馈调节，只是提供一个比较。
P110和P111是电枢回路的电阻和电感。
因为做过两个装置并联带一个电机，在做完电流环优化后，把P110的值要增大1倍写进去。不知串连的需要改动吗

没有条件做试验，马上就要调试了，所以就什么都拿上来问了，让您见笑了