关于提升装置有个问题
如果给变频器启动使能信号，但没有速度设定，这时松开报闸，设备会掉下去吗？
如果会，怎么样才能完全保证设备不会掉下去？

操作提升装置就像开手动档的车坡起：你必须离合、刹车与油门配合好，否则就会溜车或前窜。
变频器也是这样：要首先检测到转矩建立起来以后再释放抱闸，否则就会溜车。或者会在提升/下降时有个大的速度阶跃，而不是平衡起停了。

把上一次停车时的力矩记下来，下次打开抱闸前送出去。

没必要吧，只要检测到转矩建立就可以，大小可以不管。怎么说转矩的反应时间也远大于速度的变化与机械的动作的。

我做过一个简单的机械手项目，据我的经验：
1.变频器启动信号使能，速度默认为0HZ，会输出150%左右的转矩，如果负载不重的话可以悬停，但是不宜长久，变频器的声音会很大。
2.如果负载重的话变频器会报母线过压并断开输出，负载自由下掉，非常危险，我们是加装制动电阻，并设定变频器的相关参数（取消母线电压保护，设置何时的斩波值，有的变频器还要设置投入制动电阻）。
3.实践过程中发现只能采取V/F控制，我看有的文章说无传感矢量控制可以用于起重，测试不成功，负载HOLD不住。
4.我一般设置抱闸控制是频率高于0.5Hz打开。和 SM AUTO 提供的图表不同，那个表应该是转矩控制的吧？我没用过转矩控制。