请教各位前辈。生产线上传动装置6SE70带一台电机，电机码盘进传动装置，P100=4速度控制。现在出现了一个问题：在低速0.2m/s的时候时不时会有毛刺出现，30MS内可以从0.2跌到0再回到0.2，有时候甚至到负的速度，到现场去看，电机确实也反转了，我认为电机应该不可能有这样的响应速度，所以认为应该是反馈有问题， 但是高速的时候就没有这种问题，后面把P100=1不用码盘后就没有这种会反转的情况了。

1、是不是可以确认是因为反馈有问题而又是速度环控制，所以才会出现反转的情况？
2、我见给定速度有时和反馈的速度偏差很大了还没有保护跳闸，找了好久没找到这个参数，我记得有个参数是可以设定这个偏差的，请问是哪一个
3、如果码盘坏，可不可以不用码盘控制？（这个电机的速度精度要求比较高）
4、我想把这个读入的码盘信号进行滤波，是P216吗？
5、还有什么可能会引起这种现象？

谢谢大家啦。呵呵，不解决害怕跳闸，生产线就得停下来啦

谢谢了哦。我昨天晚上把线换成双绞双屏蔽而且把CUVC换了并做了优化，问题还是没得到解决。只剩下码盘了，但是都只在低速时才有毛刺出现，所以应该不会是码盘的问题，码盘问题的话应该高速低速都会有。我和几个同事分析了一下，觉得应该还是机械的问题，电机带了两个齿轮，因为在低速时如果齿轮箱有点卡阻肯定会反转，但是高速时惯性大就不会有这种问题。等检修时我决定把接轴拆开，直接空转电机，这样就可以彻底看出是电气还是机械问题了。再次感谢各位

刚看到，补充点个人拙见，也是自己刚刚遇到的
码盘到70之间的干扰不是轻易可以消除的，偶尔出现几个就会出问题，很是头痛。
建议在信号到70之间加一级整形电路，既可起到消除干扰，有可起到简单隔离的作用
实现方法可以自己做，很简单。用70本身的15v编码器供电做电源，加一片CD40106（施密特整形集成块，1元一只吧）且40106本身有6个通道，很方便。

1、额外的整形电路不可靠。您从电子市场买的芯片经过测试、筛选、老化了吗？我一直认为干我们这行的不要轻易玩板卡器件，隔行如隔山；
2、编码器内部有整形电路。而且，为了避免输出级原件老化导致边沿变缓以及相位差偏离90°，内部还有反馈检测和纠正环节；
建议换质量好些的编码器如图尔克、帝尔、倍加福等。
3、楼主需要确认一下，你所说的低速是多少频率、编码器的脉冲数。因为编码器测速是有最大最小区间的。手边没有se70手册，截了6ra70的手册图片，供参考。如果低于脉冲下限，则低速测量偏差会很大，此时在闭环作用下，速度输出会抖动。您要确定一下您的应用是否远离这个边界条件。

现在公布答案：
昨晚在高速的时候有毛刺，跳闸，废钢了，被逼换码盘，结果换了就好了。因为判断的失误造成废钢，故障时间也挨考核，因为原来一直都是低速的时候才会有毛刺，结果在换了线路及CUVC都无改善后认为可能是机械有问题，要是早把码盘换了就解决问题了，也不会废钢。看来实践才是检验理论的唯一标准，有时候理论上认为是对的，实际上却是行不通的。呵呵，时间就是金钱，挨了故障时间，又要被扣钱啦，不要也给自己累积了经验，当花钱买点经验。
再次感谢各位的答案。谢谢。

那可不一定,如现场负荷的变化,接地线的变化,现场施工情况等等.