我这里有一台设备，同轴的两个电机，6SE70系列的逆变器，其中一个逆变P100=5，另一个P100=4，现在操作人员反映，当启动逆变后，还没有给速度设定值，电机发抖，我看PDA发现，速度设定值是0，但两个电机的速度上下波动，在0,5m/s，而且两个电机的速度是相反的，不知道是怎么回事，当设备空转的时候，也会出现这种情况，请大家指点一下，为什么会有这种情况，电机是带编码器的。

今年初, 我的同事在现场调试热轧宽厚板的双边剪设备, 就碰到类似问题。
双边剪夹送辊: 入口侧或出口侧各有四根夹送辊, 上夹送辊非同轴连接, 下夹送辊刚性同轴连接。
工作时, 入口侧或出口侧的四根夹送辊同时拖动一块钢板。

我们采取的方案:
考虑到刚性连接的场合, 我们采取选下夹送辊的某一台驱动为主机, 其它三台驱动为从机; 主机为速度控制( P100=4, P587=0)，从机为力矩控制(P100=4, P587=1)。主机将速度控制器输出的力矩给定值, 通过S7-400 Profibus总线传递给三台从机作为其力矩给定, 三台从机均有"飞车"监控的功能。

我们遇到的问题:
在夹送钢板的时候, 四台驱动之间的实际电流和实际转矩波动很大, 负荷分配没有达到预期效果。在现场, 也采取了另外的方案: 四台驱动都使用"速度环控制"+"速度环软化", 但是实际电流和实际转矩波动还是很大。

问题的分析和解决:
1) 检查了电机轴和减速箱的同心度, 编码器的固定支架调节与紧固, 编码器的屏蔽接地。
2) 静态识别, 动态识别, 带上减速箱的速度环优化, 这些工作重新做了一遍。
3) 逐个排查可能的机械问题。
后来, 我们发现上夹送辊的角度是有些倾斜。当上夹送辊的角度调好之后, 在夹送钢板的时候, 四台驱动之间的实际电流和实际转矩波动很小, 客户满意!