第一次使用PN接口的驱动，找到各种手册。SINAMICS V90系列驱动产品文档列表

项目简况：

CPU:1215 , IM151-8

伺服：4台V90

IO模块：PROFINET分布式IO

HMI：精智面板12寸

组态软件：TIA v14 PROFESSIONAL SP1

首先精智面板要求软件版本较高，所以直接装了v14 SP1,安装比较困难，失败了N次，最后使用win7原版镜像安装系统、TIA v14 PROFESSIONAL SP1才安装成功。

使用工艺S7-1200通过TO实现V90 PN的位置控制，使用标准报文3，驱动器改为速度模式，标准报文3，组态连接成功，手动运行电机成功。

调试电机的增益，加减速时间1s，在博图面板上基本没办法调，电机超调，震荡，无法快速定位，加大加减速时间效果会好点，但伺服电机这种效果我就呵呵。。。。。我的估计是速度环在驱动，位置环在PLC，PLC的处理能力又不够所以出现这种状况。不知道有没有哪位高手弄出来没有。

TO模式宣告失败，改为FB284: S7-1200通过FB284实现V90PN的EPOS控制

安装startdrive自动生成FB284库文件，

startdrive

使用西门子报文111，驱动改为EPOS基本定位控制,使用西门子报文111，安照说明配置管脚，连接成功，运行正常，无超调及震荡的现象。

个人感觉FB284的功能比TO模式的强大，轴的暂停和继续运行非常好用，

通过ConfigEPOS管脚可以传递参数，通过帮助文件可以查看管脚定义，我通过这个管脚传递了原点，限位信号。而且可以随时更改速度倍率，非常方便。

调试时遇到的问题：

plc和V90通讯不上。V90 IP和组态中的IP一样，报文一样，能PING通，就是显示PLC连接不上V90，最后发现是因为PROFINET设备名称的问题，组态中的设备名称和设备一定要一样，在profinet说明中也有说明。

使用SINAMICS V-ASSISTANT 调试工具 时，数据线一定要好点的，最好带磁环，不然容易掉线，特别是在调增益的时候。

使用带刹车的电机时，一定要保证电源容量和电缆线的线径，我多就是因为线径过小又长，导致使能时驱动器重启，一查驱动的说明才发现带刹车的驱动器最大电流可达到3.6A。加大电缆线径解决问题。

ConfigEPOS管脚的默认值是16#3，可直接改为双字变量，(如图)来传递参数，原点及限位都可以传递。

这个项目是我后期接手的，前期设计的人选用的PLC是IM151-8,这个PLC没接触过，翻遍了说明书也没找到这么通过PN连接控制伺服，唯一能行的方式就是增加模块通过脉冲的方式实现位置控制。FB284也使用不了，最后增加了1200PLC才成功，哎白搞了半个月。