整理和查找过去的文件，发现了以前的一些资料。很有感想。贴出来，聊聊这个话题。

给定斜坡函数发生器。

积分器

微分器

跟随型微分器

上面的几张截图，都是在集成运放时代搭的硬件电路。作为块功能组建闭环传动控制系统。再看一下6RA70的控制结构概览。如下图示

直流控制系统结构框图

它也是用块的形式表达的。在模拟电路时代，这些块就是由上边那些斜坡函数发生器，积分器，和微分电路组成的。现在虽然已经数字化，智能化了。但它的基本结构和每个块的功能、原理并没有根本改变。

所以，只要是有了原理和基础知识，不管怎么变，传动控制的结构没变化，或者说没有特别本质的变化。变得是它的功能和性能，以及操作应用的方法。

为什么传动专业的工程师，一看到了S120里的DCC块，或者G120里的自由功能块，立马就无师自通了呢？原因就是，他们本来在专业上都接触的是模块化的控制结构，另外也有布尔代数逻辑运算的相关知识，所以，对门电路功能的使用也基本了解和熟悉。这样，采用DCC或者是自由功能块搭建自己想要的传动控制工艺也就不费劲了。在驱动器这里，西家传动给专业用户提供了专业的使用方法。无须非要编程序的那种。也能应对复杂的传动控制工艺。

正是这个专业的特点，使我们成为了西家传动铁杆粉丝。

学习了。 跟踪微分器， 头一次听说。 专门百度了解了一下。https://blog.csdn.net/qq_35007540/article/details/87909764

如果经典（实用）微分环节， 可以理解为，  理想微分环节经过惯性滤波得到的信号；

那么， 跟踪使用环节， 可以理解为，理想微分环节， 经过两次一阶惯性滤波得到的信号；

另外

积分器

这个微分器， 我竟然粗略分析成是， 经典微分器。    

都集成化了

这都是卅年前的东西了。

还缺个比例（增益）环节的。

其实，这种数模混合的控制系统，实时性（响应）还是比较高的。但是，对于驱动控制类，精度也就是3位有效数值。这对于速度控制也差不多了。

缺点就是调整不方便（一堆电位器），也不能保存。

正如K版所述，当年玩这个的，甚至设计制造这些的；进入数字驱动，是很容易的。

是，上世纪的80年代，是集成电路的模拟控制时代。都是分立元件的集成电路，采用单板机或单片机已经是很先进的那种了。到了90年代以后，西门子的全数字控制就进入到中国市场了。

刚接触西家传动，都是参数设置，有点懵。但一看功能图，哇塞，立马明白了。工程师的语言呀。嘻嘻嘻

这应该就是理论联系到实际的感觉

比较一下，集成运放的块和西家传动的自由功能块所对应的应用：

微分功能

这是用集成运放搭的

这是西家传动的自由功能块

它们的作用是一致的。一个用硬件搭，一个用参数设置写入。

跟随的微分功能

集成电路搭的

自由功能块的

它们的作用一致。

PI调节器

集成电路搭的

自由功能块的

它们的作用一致。

斜坡函数发生器

集成电路搭的

自由功能块的

其作用一致。

由此，我们只要有了传动控制系统的原理基础，现实中，随着元器件的更新和发展，自动化技术的发展，还是能很快采用新的手段，熟练掌握专业上的应用。专业基础是我们从事专业工作的门槛。

西门子的东西是越学习越有兴趣啊。

西家传动，自始至终体现的是专业性。所以，西家传动应用需要技术门槛。傻瓜型的应用，不是西家传动的强项。以MM4或者G120为例，应用上亦如此。想接线后就转是不行的，要1-2-3...，的顺序操作哟。

西家传动应用需要事先看手册，做功课。需要上机操作做实验。不是拿起来就用的那种。

西家传动应用，可以做许多个性化的逻辑控制运算和用户闭环控制工艺；可以链接第三方的外设或者通讯；可以作为一个共享的传动控制平台结构，嵌入用户的自动化与驱动系统。

所以，技术门槛是必须要迈的。使用操作方法是要学的。这个专业的技术门坎过不去是用不了的哟。

只可惜有些人，他们至今看不懂这一点，以为靠找答案的方式，就把西家传动应用搞定了。想的真好，现实却不是这么回事。嘻嘻