前段时间处理了一个30T行车的CASE，起因是主钩溜钩（此行车已使用10年以上），重物及钩子直接落到地上，但钢丝绳没有松。之后，单位请了外委人员过来检查，更换了抱闸及整个制动机构，后交付使用，不到2个月，又出现了同样的溜钩。领导直接让停用彻查，于是，把主钩相关的齿轮箱，传动部份整个解体，没有发现异常，电气相关的元器件全部更换（包括变频器（CUVC没有更换）），交付使用后，没多久，又出现了同样的溜钩。最后，领导让整个主钩部份，包括电气柜与另一台行车交换，（另一台已停用），交换之后，出现了重物（20T）在空中停止后再起吊，直接下滑现像。

主钩相关设备参数：

1. 变频器：6SE70系列

2. 电机：63KW

3. 控制模式：VF控制，不带编码器

变频器的控制如下：

DO0：抱闸输出控制  (B104) ，接延时继电器控制抱闸接触器

DI3：固定频率控制bit0 (P580)

DI4：固定频率控制bit1 (P581)

DI5：正向（上升）控制   (P571)

DI6：反向（下降）控制   (P572)

DI7：ON/OFF        (P554)

DI3与DI4组合使用，控制1速与2速

P100=1

拿到参数，我有点怀疑了，怎么会是VF控制，而且还没有用变频器的抱闸逻辑控制。

现在我对参数做了如下修改：

P325=38 (原来是20，后修改到40，但启动电机时，电机内有异响，后改到38，声音正常)

增加了抱闸控制（红色部份是修改后的参数），并使用抱闸接触器的反馈作为抱闸的信号反馈，如果合闸的反馈没有接收到，直接报F036(外部故障2)

变频器速度控制：

修改之后，整体控制比之前控制要好，不会出现重物抱闸后，再溜一小段的问题，而且对抱闸皮磨损也有改善了。

但是，在测试了几天后，在吊重物（20T）空中停止后，再往上起吊时，电机停了一下，并有异响，直接就下落了（感觉是电机吊不动），因吊的不高（30CM）左右，重物落地。但接着试了很多次在空中停止，再起吊，都没出现问题。

现在，我把主钩超速器的接线部份，由原来的上升控制 、下降控制联锁，修改为上升控制 、下降控制、抱闸继电器同时联锁，也就是把超速器的信号串在变频器DO抱闸输出中，增加了一个强制断开抱闸控制电措施，防止抱闸不合上的情况。

疑问：

1. VF模式下，如果出现溜钩，但变频器已经给OFF1命令了，变频器还是会在运行状态吗？B104=1

是不是因为溜钩，电机一直有速度 ，导致变频器一直检测到有频率（VF模式下），不能正常按斜坡下降来停机

2. VF模式下，除了P325，还有别的参数能提高起升力矩了吗？

3. P610我用的是242，P611给大了会报F015（20%左右），查了很多贴子，都是VC/SLVC模式来控制 ，并用的是184（但184是给定速度后才会有数值的，用抱闸控制逻辑的话，184是不会打开的，因为速度设定还没使能，B277=0）

求各位高手帮助，不胜感谢。

我们一般认为是抱闸的问题，但是你这个抱闸都更换了，还会出现这种故障，这个是比较能的故障了。

用了这么久了，电机是不是更换过了。参数匹配怎样。录些曲线看看吧。

 建议你查一下滑线，是不是有接触不良导致输入电压/容量有问题。

电机是出问题后才交换的另一台行车的电机，后面我也对参数做了调整

这个到没有注意，明天安排检查一下

我今天刚调了一台主钩。

不是西门子的变频器，但是我是专业做起重机的。。

看完了楼主的文章，我只能佩服你们真大胆。

问题有二

1/抱闸时序没有控制好

2/开环VF用在提升上不行。像你们这样溜下来的。我见过不少的。

建议:改为闭环矢量控制。在电机轴上加个小轴上个编码器，简单的很。

抱闸打开控制逻辑，输出频率大于1.5HZ抱闸打开条件满足，打开抱闸。

抱闸闭合控制逻辑，频率小于2.5HZ，抱闸闭合。同时激活直流制动，直流制动的时间设定为1.2秒左右。

按照这个做了，基本上就稳稳的了。前提是得VC控制。。。

制动控制

P652.B=275       4号端子制动器

U953.48=4        制动  频率检测

P602=0.5          励磁时间0.01s-10.0s

P603=2            去磁时间0.01s-10.0s

P605=1            有抱闸不带检测信息；0:无抱闸；2:有抱闸带检测信息

P606=0.2          抱闸延时

P608.1=104

P608.2=1           制动打开

P609.1=105

P609.2=109        制动闭合

P610=KK184      电流实际值

P611= 5 %        制动在电流超过  %打开

P615=KK148      频率实际值

P616=3%           制动在频率低于  %闭合

P617=0             制动器闭合延时

不用瞅到电机那边去了。没有断轴的话都跟电机没关系。

问题出现在你的控制工艺上了。

照我楼上的那个方法你改一改吧。

特别是重载点动。VF开环控制，分分钟让你砸下来。信不信由你。

这些在负载很大的时候作用不行。

有一些操作工的习惯不好。在一秒钟内点动了好几下。就会出现抱闸配合不协调的问题。就会往下溜。

提升负载建议没必要省那个编码器的钱。

原来我有一个现场用的开环矢量，十年左右都没问题。

原来都吊百分之五六十左右的负载。有一段时间产品线改了，要吊满载。果不其然，砸下来了。都是经验教训。

首先你需要排除不是因为故障而导致的溜钩。

上面的参数是我们行车的抱闸参数。我们也经常出现溜钩的问题，，优化做过，抱闸也检查过，板子也更换了很多次。控制是SLVC，，

这些都不是最主要的，我认为后期，也就是使用年限七八年后，出力出现了问题，不知道是不是装置的问题，溜钩其实变频处于运行的状态，只不过他没法检测到溜钩，重物拖着电机其实也是一个电机的状态，所以他不会有故障。

最后我将最低频率增大一倍有效果，但这需要根据现场实际情况，就是开始低速的时候出力不足造成的，，由于行车的特殊性，没法进行动态的优化，只是静态优化，所以这个地方应该不太好。西门子恰恰对优化很重视，，所以，，

由于环境实在太差，再加上备件比较贵，后来更换了国产变频器，控制方式还是SLVC。。

谢谢指导，VF控制我也是担心的，但这个是没办法，全厂十几台行车，SIEMENS、安川的，都是VF控制。也建议过让厂家过来整改，但上面一直没有同意。必竟这个安装并使用了十多年了，厂家都不愿意过来。实在不行，后其自己整改为VC控制

你们的现场在哪个城市方便说一下不？

葫芦都有精力对调了。改为vc花费很大吗？

厂家不愿意过来，那就找一家愿意过来的呗。

你这个问题肯定得改的，不改出问题分分钟的事情。

这个情况不是说变频器玩的溜不溜的问题了。你的变频器玩的再溜。。你也调不好。

赶紧上vc。

@威师爷 多年前见过别人使用变频器的多功能继电器输出触点+频率到达来控制抱闸，来预防溜钩，不知道你对这种控制模式有何评价？其性能又怎样？

如果是接近额定载荷出现这种情况，有可能是电容器老化，驱动器降容了。

回威师爷：小地方，就不报家门了

后续我也会继续要求领导进行技改。

我现在想不通的是，为什么上升拉不动了，但这时马上停止上升控制，变频器应该是停止输出，发出合闸指令，靠抱闸报住的啊。

参数与你的基本差不多，看我的功能图，红色的都 是修改过的参数

是P457这个参数吗?

设计30吨，吊重物是20吨的

这种方式+VC没有问题。

另外控制刹车的多功能继电器要串联故障输出继电器。

能够实现功能，越简单越好啊，我这边的70VC控制的160KW电机，原装是使用西门子70VC，控制模式是编码器的闭合控制，后来电机损坏后改用西门子国产的电机，没有带编码器，后就使用频率控制，也使用了5年以上了，挺好的没有啥问题的。

我记得我十多年前处理过，家电行业的升降机的溜钩问题，当然这个比较简单点，当时是使用三菱的E540变频器加三菱的FX2NPLC联合控制的，刹车使用PLC控制，问题就出在这里了，当变频器报错不输出后，但是PLC还是给抱闸输出，就导致了有重物上升时，自动往下掉啊，后直接改用变频器输出点，当变频器有输出时，输出点控制继电器，继电器来接通抱闸，就这么简单的解决了问题。

 起重设备，当然VC是首选，这个没有疑问。如果楼主改成VC模式，肯定可以解决问题。

但是，我们也要看到这两个现实：1楼主的设备运行10年没出过问题，现在的问题是刚出的。2、楼主的吊车设计能力是30T，目前只用到20T。

所以，我们分析楼主的问题时，思路不应该只局限于控制方式及抱闸逻辑。

而且，6SE70及国产变频器，SLVC在低频部分，控制能力与V/F没有数量级的差别。既然，SLVC可用，V/F问题不会太大。

所以，我觉得，问题还是在外围，尤其是供电部分。

不是应该按照转矩控制抱闸吗？

如果现在明显好转，但还是偶尔有溜勾，那参数P457还可以再提升，让其等于20.按照北雪说的去做。

我认为，多提升频率设定初始给定的做法是正确的。其他的都用不着动即可，只把初始设定值提高，让变频器在电机悬停状态启动，快速的提升电流保持快速转矩提升。

另外，楼主的应用，V/F控制，负载80%状态下，0速启动。这个工作状态，真难为它了。改成SLVC会好得多了。因为SLVC，在5Hz以上（含5Hz）实现满转矩输出是有数据保证的。V/F在低频下没劲儿，这是通病。

我曾经做过实验，V/F控制想实现额定转矩的驱动，设定频率需要上升到20Hz以上才有可能满载启动转起来。特费劲那种。当然是很久以前做电机对拖试验时，偶然发现的。

当时一个电机矢量控制，另外一个电机V/F控制，我发现矢量控制的电机做转矩控制当负载，V/F控制的当电动，在加载状态，对拖的电机启动不起来。很奇怪。我在想，V/F控制也是恒转矩特性呀，为什么不能在低速下实现恒转矩特性呢？于是提高V/F的设定频率，当提高到20Hz以上，电机转起来了。哇，才明白为什么总是说V/F电机低速特性不理想的说法了。但这只是结论。道理不是很明白。嘻嘻，再后来，试验P1300 = 19，才豁然开朗。问题出在了V/F曲线的线性化的标定。

正因为此，为什么V/F控制的起重应用很容易溜勾，也就应该有所醒悟了。想不溜勾，行，大大方方的把初始频率设定值抬得高高的。或许就闯过去了。当然，这种应用，真不推荐满载运行启动。要留有20%以上的裕量。为了安全。

上述纯系个人观点，仅供参考哈。

此楼问题很典型了。非常好的教科书式问题讨论。在此感谢楼主的贡献呦。

波形是在悬停后再启动时录的，现在测试时，暂时还没发现溜钩

我问一下楼主3个问题

1，电机安装速度编码器难度大不大？

2，或者说可以安装编码器，但是就是想挑战一下不使用编码器的闭环控制，就想使用开环控制？

3，安装一个编码器+一条编码器电缆+一个编码器卡的成本高于你几天的又是更换葫芦又是各种各样的方法调试各种各样的人工成本？？

我的个人观点如下：

1，我建议楼主不要去做无谓的测试了，开环控制可以，但是要么把变频器的容量加大，要么把负载降低，这样开环调试的好的条件下，勉勉强强可以应付。（我的实战经验）

2，不想更换变频器，不想降低负载，又想“快”“准”“稳”，就好好地加一个速度编码器改造为闭环矢量控制，这样稳稳妥妥的。

实际上我在起重机领域已经摸爬滚打了10年，专业做起重机，其他的不做，我家里就有一台起重机，各种各样的方法我都测试过。开环矢量，开环VF到都尝试过，总是做不好。

经验分享：

起重机应用无非就是抱闸的控制逻辑&低频运行转矩不足的问题。

首先开环控制无法知道电机的当前速度，你给了向上运行10%的速度，实际上负载在往下溜，又没有故障，你如何控制抱闸？这个时候负载不就是溜下来了吗？

闭环矢量控制，在给定了10%的向上运行速度，如果负载大，系统会根据速度反馈不断的加大输出频率&电流转矩等等来维持输出速度等于跟随参考速度，这样的低频控制想溜车都难，这个是开环无法做到的。

抱闸的控制逻辑我上面的帖子也分享了很多经验，闭环控制条件下，频率大于1.5HZ 就可以打开抱闸，系统会根据速度反馈自动加转矩电流，不需要考虑转矩条件打开抱闸的问题。抱闸闭合的逻辑条件是再变频器减速到3HZ左右就可以断开抱闸的输出（因为考虑到抱闸从抱闸接触器断开带完全抱住需要时间大部分200-300ms左右的机械响应时间（液压推杆式制动器））这样经过测试在3HZ左右闭合抱闸非常合适，抱闸闭合以后进行直流制动1.2S左右，这样就稳稳妥妥了。

开环矢量控制的抱闸逻辑就要考虑的比较多一些，频率尽量在6HZ左右转矩达到100%然后打开抱闸，抱闸闭合时建议在7HZ左右开始闭合抱闸，同时进行直流制动。但是尽量不要100%额定负载使用。

所以，开环控制启动电流启动转矩必须100%否则下坠就会发生。

嘻嘻，尽管楼上肺腑之言，尽管楼上看着着急。但是。楼主有楼主的环境条件和考虑。具体问题，具体对待。

想想也是，一套系统都用了很久，现在因为重物增加出现了溜勾，适当改进一下，看看能否改善，解决问题也就罢了。这是常理。至于此设计方案合理还是不合理，那是另外的问题了。很多年以前，那时人们的设计理念未必有现在的认识呢。所以，旧设备如果改造，应该按现在的标准来设计，要合理，考虑提升性能和可靠性。

要只是为了改善性能，解决当前的故障问题。采取一些手段，在原设计基础上提高一点性能。这也未尝不可。当然，安全问题是第一的。要制定一个起重上限。现在是针对20吨，再高会很危险。而20T，要是能保证可靠性的话。

如果通过做工作，还是不可靠，那也别拔苗助长了哈。做一个安全规程限制即可。当然满足不了需求，就只能彻底解决了。

不管怎么说，有编码器的速度闭环控制，是交流异步电机驱动提升机控制的推荐方案。74楼给出的西门子提升机控制功能图，即明示两个内容，一个是抱闸的逻辑控制，一个是VC闭环控制结构。

根据：P(kW) = √3 * U(V) * I(A) * COSΦ * η

式中电流为电机额定线电流。

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由此，根据电机铭牌数据，应该是：

cosφ = √（63000 / （1.732 * 380 * 128）） = 0.86左右。

这个数值差不多。按电机效率86%来计算的。如果估算电机的效率在90%，那么功率因数就要更低一些。

总之，这么大的电机（63kW），功率因数和效率都应该高一些的，0.75的功率因数，真的有些低了。如果是小功率电机，倒是有可能的。

由此，采用国产的变频电机，就这毛病，电机铭牌数据没有详细的信息。似乎不用考虑电机的等效模型，自己随便建？这与西门子的电机铭牌数据参数项差的太多了。

P536 = 50是工厂化设置，它自动辨识和优化的结果，往往使P235的值很高（超过了10甚至20以上），而P240的值又很小（200ms以下）。这对于30kW以上电机速调特性很不适合呦（个人观点）。

所以，我一般都把P536的值设置的小一些，让P235的值尽量小于10，让那个P240的值大于300-500ms以上（个人习惯）。

这主要是追求速调动态过程的平滑和稳态波动量小。如果P235的值太大，电机很容易加减速过程震动。

6SE70的速调优化，西门子传动控制有自己独家绝技。见如下所示：

信不信由你。

其实，速调特性中最关键的参数还是P116（系统启动时间）。他如果能自测（P115=5），自动优化辨识，自己带着传动系获取“启动时间”。这样最好。但像起重提升系统，有吊钩和钢绳的限制，不能带着整个的传动系来优化。那也无妨，自己估算一个“起动时间”，然后手动设置P235与P240。根据就是上述的公式。

需要说明和注意，P116与P240都是时间的单位，但是P116的时间单位是s，P240的时间单位是ms。公式计算时要统一量纲。

个人观点，仅供参考。