现场情况：6RA70装置，10年来一直运行的“挺好”，去年减速机送外保养回来后上下辊电流差的较大，同事来回折腾也没个说法。于是前几天就在联轴器做记号、旋转......发现转速确实差的不是一点半点。

    最先想到的是编码器脉冲数会不会输错(比如1024写成1000啊什么的)。一查看，还真错了，上下辊编码器都是1000脉冲，却硬生生的写成2000和1888（p141），1888倒挺吉利 ^_^（调试时均为2000，同事为了凑上下辊速度同步，改为1888）。

    于是就都改回到1000。上下辊倒是同步了，但运行时明显辊速比原来慢（回头想想也正常，系统按接收编码器脉冲数计算，实际转速确实只剩一半了），只好先都改回2000生产再说。

用了几年都没事，而且不报警，那么神奇？不死心呐，从PLC开始查看，发现蹊跷了：

    说明书上关于p143描述：脉冲编码器运行的最高转速；K0040：来自脉冲编码器的实际速度值，16384 ∝ 100%；我理解是：DP通信转速相关的内部值“0 - 16384”对应“0 - p143”；

    装置p143=750（电机转速750/1400RPM）；

    PLC里速度给定方法大致是：

1、这里未直接体现减速箱速比，而是用速度增/减按钮来设定“0 - 16384”之间的值；

2、与“0 - 最大带材线速度”做两点方程算出“带材给定速度”（mm/min）；

3、乘以“最大辊径/实际辊径”来确定“最终给定速度”（mm/min）；

4、用“最终给定速度”（mm/min）除以“最大带材线速度”（mm/min），再乘以16384；（开始用内部值，换算为工程单位值，再换算为内部值，简直能逼死强迫症 ^_^）

问题1：程序里的“最大带材速度”并非是 p143 / i * pai * D 计算出的速度!!!而是合同要求的“最高速度”。我想应该用p143计算后，再限幅为合同要求的“最高速度”；或者干脆用我们要求的“最高速度”来反算p143；

5、实际带材速度计算：读取速度内部值 / 16384 * 1400 / i * π * D，（电机转速750/1400RPM），注：装置p143 = 750。问题2：内部值应该都是同一个p143换算的吧?!

6、给定速度与反馈速度核对：给定速度按p143=750计算，反馈速度按p143=1400计算；而编码器设置p141=2000，是实际脉冲数的2倍，差不多与1400/750抵消。机列测速编码器做卷取卷径计算，而且带材速度还有不太确定的前滑百分比，用带材速度推算辊速也不会有很准确的值，所以似乎也差不多，皆大欢喜!

7、疑问1：编码器输入差那么多，“编码器实际值”与“EMF反馈值”之差超过一定范围，应该报“编码器故障”什么的吧?? 

    编码器设置：1000脉冲编码器，A+ B+接入，设置p140=1，p141=2000，p143=750，p144=0； 

    再看其他的：r023在0附近波动，且未到弱磁段，r024=15.6%，没有找到EMF反馈百分比值，r037=130（p101=400）；大致换算一下，大概是r024的两倍多，认为EMF反馈是编码器反馈的两倍。

    再查看p820=4,5,31,67,36,37,35；p821=0；p590=174；p591=167；p388=3.0；p390=3.0；根据G187看，应该是把“设定值与实际值偏差”报警/故障取消了......

8、疑问2：机列运行快10年了，一直“挺好”，上次减速箱送外保养回来后，上下辊电流就时好时坏的，没道理啊，单从减速机考虑，要嘛一直不行要嘛一直可以的；

估计：调试时因用于PLC换算的p143不一致（750和1400），造成“设定速度”与“实际速度”偏差，而为了保证实际速度基本达到设定速度，将p141由1000改为2000，刚好差不多...感觉就是一个字：凑!

请教：

1、p143理解为“DP通信的内部值“0 - 16384”对应“0 - p143”，准确吗?

2、“编码器实际值”与“EMF反馈值”之差超过一定范围，报“编码器故障”是其他品牌装置上的，6RA70有这种说法吗?

3、“设定值”与“实际值”差值较大，在“速度给定转矩限幅模式”下应该是挺普遍的，这种应用是不是都要屏蔽F31? （默认就是屏蔽的）

出尔反尔之：p143！

1. p143理解为“DP通信的内部值“0 - 16384”对应“0 - p143”，准确.

2. “编码器实际值”与“EMF反馈值”之差超过一定范围，报“编码器故障”，6RA70有.

   但是需要注意的是,70是检测实际速度K179/实际EMFK287>0.05,  注意你的K287是相对于你的最高整流电压的,也就是1.35*p78.01.,所以你的额定EMF K287也就是1/1.35=74%.如果你进线电压常规选择的话(DC660电机用AC660进线),所以相对于你的系统来讲,如果P101=660和p115=100%是正确的值的情况下,编码器不损坏的情况下 K179实际速度/K287>0.05是有保证的,所以系统不会报编码器故障.正常情况下,K287是实际的EMF,对于弱磁的电机(假设调速比是2.0),K179数值0~50%~100%,对应的EMF的值是0~74%~74%. 即使你的P143和P141有错误,K179只是数值不准确,但是你的数值没有不准确到离谱情况,他不会报出故障.如果你的电机是不弱磁的也就是调速比是1.0,K179数值0~100%,对应的EMF的值是0~74%.即使你的编码器参数有误,只要不到离谱的情况,K179实际速度/K287>0.05是有保证的,不会报出故障.

3. “设定值”与“实际值”差值较大，在“速度给定转矩限幅模式”下应该是挺普遍的，默认就是屏蔽F031,但是报警A031是开放的.
   

楼主分享的好呀！

谢谢分析！

是我想的简单了，以为：abs（编码器反馈-EMF反馈）> 阈值，且超过一定时间，就可以判断编码器脉冲有问题，报故障。

不错，有理有据，受教了

谢谢分享。

楼主很认真呀，谢谢分享。

 最近正好在恢复一台6RA70设备，很好的参考

讨论的很热烈