背景描述：机床是GROB的双轴GM4580，A1-A2是主从轴，A2是主动轴，带距离编码的光栅尺，A1轴是从动轴，不带光栅尺，A1和A2轴电机都是绝对值式编码器。

这是A1轴：

这是A2轴：

执行作业：更换后A2轴圆光栅后，重新设定A2轴的参考点

标定之前这里有几个机床数据需要先说一下：

MD30200- 指的是机床的测量系统数量，这台机床的A2轴MD30200=2 （编码器+光栅尺）

MD30240[0]-指的是第一测量系统的类型，增量式为1，绝对值式为4，A2轴的MD30240[0]=1说明第一测量系统为增量型， 也就是光栅作为第一测量系统，而MD30240[1]=4 说明第二测量系统为绝对值型 ， 也就是编码器作为第二测量系统。

总结就是：GROB设定的A2轴绝对值型编码器对应的机床参数下角标为1，作为第二测量系统；带距离编码的圆光栅对应的机床参数下角标为0，作为第一测量系统。这是需要注意的知晓的！

我们的标定过程是这样的：

1. 更换完圆光栅后，机床会有A2 轴未定参考的提示，自动情况是不能回原位的，选择自动-本地模式开始低速回原位，当轴转动超过20°后出现A2轴编码器位置公差超出报警。
   

   报警原因是因为A2轴的圆光栅是带距离编码的，每过20°就会出现一个零脉冲，但是A2圆光栅和A1编码器相差又超过20°因而产生报警，因此需要先将A1轴标定零点，方法同西门子绝对值编码器标零方法。

2. 下一步要保证A2两个测量系统的数值保持一致，查看“诊断”-“轴诊断”-“轴信息”-选择A2轴查看两个测量系统的值

   
   

               这里就会有两个计算方法，一个是让圆光栅值去和编码器保持一致，另一种就是相反，让编码器去和圆光栅保持一致。

                1）现以让圆光栅值去和编码器保持一致为例：              

                用第二系统测量值减去第一测量系统值：-191.471-（-32.127）=-159.344。

                重要一步：A轴解耦合，将差值-159.344补到A2轴的MD34090[0]中即可，即MD34090[0]+（-159.344）。

                               2）让A2编码器去和圆光栅保持一致为例：

                 用第一系统测量值减去第二测量系统值：﹣32.127－（﹣  191.471）= 159.344。

                  重要一步：A轴解耦合，将差值159.344补到A2轴的MD34090[1]中即可，即MD34090[1]+（159.344）。          

            3. A轴恢复耦合，之后NCK复位后，机床回初始位置后A2轴轴正常回到零位。

            4. 机械打表OK后，将HMI数据补到A2轴的MD34090[0]中，应为MD34090[0]+HMI显示数据。

            到此A1-A2的主从轴标定完毕。