系统描述：PLC S7-300通过PN网络控制二台G120变频驱动和二台V90伺服控制器，为组态V90伺服驱动，编程环境从STEP7切换到TIA博途V14。

1、硬件：PLC：CPU315-2PN/DP、变频：G120 CU240E-2 PN控制单元+PM240-2功率单元、伺服：V90伺服驱动+SIMOTICS伺服电机（绝对值编码器20位*20圈）、HMI:TP1200，利用西门子交换机XB008实现数据通讯；

硬件配置Weidmuller安全继电器控制急停功能、延时继电器达到断电延时断开变频和伺服的驱动使能电源(G120_DI0:：配置849[0]、V90：STO +/STO 1/STO 2)；控制单元接入DC_24V，保证主回路电源断开时网络通讯正常。

2、博途V14软件安装：

1）STEP 7 Professional V14

2）WinCC Professional V14

3）SINAMICS Startdrive V14

4）SIMATIC STEP 7 PLCSIM V14

5）SINAMICS-V-ASSISTANT和V90 usb driver。

3、变频G120：系统安装Startdrive完成，可离线配置G120的PROFINET设备名称、IP地址和通讯报文999（系统自动定义PLC端IO地址，可手动修改)，从在线并诊断菜单将对应的G120变频配置好Profinet设备名和IP地址，可在线变频，通过调试向导逐步配置对应电机铭牌参数和静态、动态优化。最后编写程序将对应的PIW/PQW赋值到具体的MW或DB地址，方可实现监控。

4、伺服V90：按照上述在线并诊断菜单配置好Profinet设备名称和IP地址和通讯报文111，此处配置是在“Other field devices”下“Profinet IO”中找出V90的GSD文件，而不是“驱动和启动器目录”，配置好分别下载到PLC和V90驱动器内，PLC在线可看到对应设备；

打开V-ASSITANT软件，Mini_USB线连接到对应伺服驱动器完好、在线会显示连接驱动器，逐步配置：

1）控制模式：基本定位器控制(EPOS)；

2）Jog：确认方向，可通过29000反转；

3）选择报文111，确认站名和IP地址；

4）机械机构、数据可默认，PLC程序内处理换算；

5）设置参数设定值：EPOS Jog设置点动时速度基准值；

6）配置斜坡功能：扩展斜坡发生器和圆弧段时间；

7）设置极限值：扭矩和速度作相应限幅；

8）配置回零参数：设置回零参考点，此处设置时最好结合机械实际位置推算对应的LU值，当然也可通过FB284(SINA_POS)设置回零位置功能软件实现，但操作之后需保存到ROM，否则断电后回到上次系统保存值。

9）P29150和P29151根据实际需求配置自定义通讯字；

10）一键自动优化，使能伺服后系统自动会作电机优化，配置完成，保存到ROM。

5、PLC程序：程序添加OB86(RACK_FLT)、OB87(COMM_FLT)，避免网络通讯中断时PLC发生DOWN机；

FB284(SINA_POS)：

1）ModePos 1_相对定位、2_绝对定位、3_连续位置运行，在任意时刻可以在MDI运行模式内进行切换；而Execute在信号上升沿生效，读取ModePOS、Velocity和Position设置值；

2）Velocity(量纲1000UL/min，因伺服配置齿轮闭：1/1、机械行程：10000/圈），所以速度设定为60时，变频面板显示r=6；同时位置给定要结合执行机械给进量和齿轮比推算；

3）速度反馈对应量纲(ox4000,0000=P2000参考转速)，可右移16位通过16384换算实际转速、进而推算机械给进速度；

4）RejTrvTsk：终止当前任务，对Jog无效；IntMStop：暂停。

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