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产品技术介绍—S120 通过111报文实现基本定位功能—发帖整理

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奇侠

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主题：产品技术介绍—S120 通过111报文实现基本定位功能—发帖整理


只看楼主 楼主 2010-07-20 10:55:29
此专题将主要向大家介绍如何通过西门子的标准报文111来实现 S120 Basic Position Function。西门子标准报文111的数据结构和 S120 的基本定位功能相对来说较为复杂，此外 111 报文与110 报文又存在着较大的区别，所以大家在实际应用时往往会遇到很多问题。
通过开设此专题可以较为系统地介绍 S120 Basic Position Function，较为详细地告诉客户如何通过111报文来实现。使大家加深对 S120 Basic Position Function 的理解，从而了解很多简单定位应用都可以通过 S120 来实现。
您可以在“下载中心”下载“S120 通过111报文实现基本定位功能”的应用文档，文档编号：A0449。
欢迎大家围绕以下话题展开讨论：
1、S120 如何通过111报文实现基本定位功能
2、如何使用S120基本定位功能
3、通过111报文实现S120基本定位功能时遇到的问题

关于S120 通过111报文实现基本定位功能的话题到现在告一段落了，还有不少没有来得及参与的各位侠客可能还意犹未尽，不过没有关系，大家可以看看这个总结，可以看出大家讨论的热烈程度，以及对这个话题的关注程度是多么的强烈，以及各位答侠自己内在深厚的理论基础。
从这个话题的讨论中，大家围绕着S120 如何通过111报文实现基本定位功能以及在使用 111 报文中遇到的一些问题展开了热烈的讨论。

sunyy具有丰富的实际应用经验，对如何配置 111 报文进行简单而细致的总结：
quote:以下是引用sunyy在2010-06-25 12:54:35的发言：
(1)通过111报文实现基本定位功能的前提条件：
Firmware version:V2.6.1或更高版本
调试软件：Starter V4.1.3或更高版本/SCOUT V4.1.2.4+SSP或更高版本/STEP7 V5.4.4或更高版本
(2)S120的基本定位功能必须在项目离线的情况下进行配置，步骤为离线、配置、驱动配置、激活基本定位、选择111报文、报文结构、传输到硬件组态。配置结束后在线，连接驱动器。读参数r108.3=1,r108.4=1就表示基本定位功能已激活。

还有Zane侠圣看得出对硬件限位有较为全面的使用经验
[quote]以下是引用Zane在2010-06-25 21:56:40的发言：
硬件限位的设计牵涉到许多方面，有安全回路设计的硬件限位，只能采用强制短路开关暂时短接限位开关，在此状态下驱动只能通过低速点动退出硬限位

在这里不在一一列举各位大侠的高见了，总之，111 报文很方便的实现了 S120 的基本定位功能，通过学习 111报文可以加深大家对 S120 Basic Position Function 的理解，从而了解很多简单定位应用都可以通过 S120 来实现。有关 111 报文的入门指导和例程在西门子的网上课堂上都有下载，希望各位大侠能够将理论应用到实际的应用中去，并给西门子多多提取宝贵的意见，谢谢大家！
以下为本次探讨的发帖整理，查看原始交流内容请点击此处。

 
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只看楼主 楼主 1楼 2010-07-20 10:55:46
quote:以下是引用龙龙雪在2010-06-11 11:32:18的发言：
请教个问题，一般是怎么退出硬限位的呀？

 
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只看楼主 楼主 2楼 2010-07-20 10:55:59
quote:以下是引用TotallyC在2010-06-11 15:23:16的发言：
回复楼上的:

复位故障后反向转即可.


 
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只看楼主 楼主 3楼 2010-07-20 10:56:17
quote:以下是引用sunyy在2010-06-25 12:54:35的发言：
(1)通过111报文实现基本定位功能的前提条件：
Firmware version:V2.6.1或更高版本
调试软件：Starter V4.1.3或更高版本/SCOUT V4.1.2.4+SSP或更高版本/STEP7 V5.4.4或更高版本
(2)S120的基本定位功能必须在项目离线的情况下进行配置，步骤为离线、配置、驱动配置、激活基本定位、选择111报文、报文结构、传输到硬件组态。配置结束后在线，连接驱动器。读参数r108.3=1,r108.4=1就表示基本定位功能已激活。


 
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只看楼主 楼主 4楼 2010-07-20 10:56:42
quote:以下是引用ws0866在2010-06-25 16:32:55的发言：
S120做基本定位的问题，参数激活了基本定位功能，报文选的是111，点动速度模式运行正常，但做定位是就是不动，不知道是为什么，STW1=W#16#047F,伺服使能正常,POS_STW1＝W#16#9300,为什么伺服就是不动呢，
OVERRIDE设为100,位置，速度，加速度，减速度也都设数了。


 
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只看楼主 楼主 5楼 2010-07-20 10:56:50
quote:以下是引用龙龙雪在2010-06-28 17:12:45的发言：
quote:以下是引用龙龙雪在2010-06-28 16:51:07的发言：
quote:以下是引用ws0866在2010-06-25 16:32:55的发言：
S120做基本定位的问题，参数激活了基本定位功能，报文选的是111，点动速度模式运行正常，但做定位是就是不动，不知道是为什么，STW1=W#16#047F,伺服使能正常,POS_STW1＝W#16#9300,为什么伺服就是不动呢，
OVERRIDE设为100,位置，速度，加速度，减速度也都设数了。


先设置 STW1=W#16#047E，在设置 pos_stw2 的第五位=1（选择点动的位置模式），然后设置STW1=W#16#047F（使能变频器的运行命令），最后要设置STW1=W#16#057F （使能点动1命令），不要设置pos_stw1，但是需要设置 override 值，你再试试吧！

不好意思，有点错误：首先要对轴进行回零操作，设置 STW1=W#16#043E，在设置 pos_stw2 的第五位=1（选择点动的位置模式），然后设置STW1=W#16#043F（使能变频器的运行命令），最后要设置STW1=W#16#053F （使能点动1命令），不要设置pos_stw1，但是需要设置 override 值，你试试吧！


 
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只看楼主 楼主 6楼 2010-07-20 10:57:02
quote:以下是引用ws0866在2010-06-29 10:00:52的发言：
找到问题了，是没有寻零，S120　WARNING:REFERENCE POINT NOT SET，
但我用的是绝对值的编码器，应该不用每次上电都设零点啊？


 
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只看楼主 楼主 7楼 2010-07-20 10:57:15
quote:以下是引用龙龙雪在2010-06-29 16:07:31的发言：
quote:以下是引用ws0866在2010-06-29 10:00:52的发言：
找到问题了，是没有寻零，S120　WARNING:REFERENCE POINT NOT SET，
但我用的是绝对值的编码器，应该不用每次上电都设零点啊？


通过starter 软件或者设置参数 p2507=2执行绝对值编码器校准后，断电再上电后就不需要回零了，实际位置不会丢失；通过其他方式回零，实际位置在断电再上电后一样会丢失，需要重新回零


 
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只看楼主 楼主 8楼 2010-07-20 10:57:29
quote:以下是引用冬日在2010-06-26 13:55:19的发言：
6SE70可以预设值一个位置值，然后就可以很方便的把角度值和转速值送到PLC，不知道S120是不是有类似的功能？

 
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只看楼主 楼主 9楼 2010-07-20 10:57:46
quote:以下是引用龙龙雪在2010-06-28 16:59:40的发言：
quote:以下是引用冬日在2010-06-26 13:55:19的发言：
6SE70可以预设值一个位置值，然后就可以很方便的把角度值和转速值送到PLC，不知道S120是不是有类似的功能？


如果你选择的是 s120 的 111 报文的话，s120 发给 plc 的第6和7个字就是位置实际值，不过它的单位是 LU，负载转一圈的LU值可以在参数 p2506 中查到，你要转换成角度值需要自己做一下转换；s120 发给 plc 的第8和9个字就是速度实际值。


 
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只看楼主 楼主 10楼 2010-07-20 10:58:07
quote:以下是引用xaxxq在2010-06-27 19:04:41的发言：
请问各位大侠：用111报文使用MDI定位方式作绝对位置控制选择连续数据传输方式时，如何确定定位动作已完成？

 
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只看楼主 楼主 11楼 2010-07-20 10:58:21
quote:以下是引用龙龙雪在2010-06-29 16:02:20的发言：
quote:以下是引用xaxxq在2010-06-27 19:04:41的发言：
请问各位大侠：用111报文使用MDI定位方式作绝对位置控制选择连续数据传输方式时，如何确定定位动作已完成？


可以查看状态位 r2683.3，到达位置后其值为1，轴在运行时其值为0


 
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只看楼主 楼主 12楼 2010-07-20 10:58:46
quote:以下是引用Zane在2010-06-25 21:56:40的发言：
硬件限位的设计牵涉到许多方面，有安全回路设计的硬件限位，只能采用强制短路开关暂时短接限位开关，在此状态下驱动只能通过低速点动退出硬限位

 
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只看楼主 楼主 13楼 2010-07-20 10:58:58
quote:以下是引用xaxxq在2010-07-01 11:51:11的发言：
请教个问题，为提高定位的动态特性，如何做位置环的优化。

 
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只看楼主 楼主 14楼 2010-07-20 10:59:13
quote:以下是引用龙龙雪在2010-07-09 17:05:53的发言：
quote:以下是引用xaxxq在2010-07-01 11:51:11的发言：
请教个问题，为提高定位的动态特性，如何做位置环的优化。


跟速度环的优化没有什么区别，调节比例增益和积分时间，使位置实际值尽可能跟随位置给定，且超调不要太大。


 
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