再谈G120速度调节器参数的整定

今天正好有一台G120的系统调试。于是，针对一个具体的系统，又操作了一次快速调试。该电机采用无编码器的矢量控制，请看调试以后，速度设定值和速度实际值录波的结果。

以前，调试以后的效果都是通过运行电机听、看、感觉获取信息。这次，用STARTER的trace看实际动态和稳态效果。一目了然了。

参数r345，P1470，P1472，P1496，都做了相应的改变。用自动优化辨识的结果是否行？因为不符合我的使用需求，，所以要调整一下。

比如，启动时间优化的结果是0.4s，我这利用不到这么快，所以改成了2s左右，同理，相应改变了积分时间和前馈预控，并适当降低了放大倍数。加大惯性时间的目的是想把动态变化的平缓。减小负载变化冲击。

该系统额定转速是2930rpm，最高转速4000rpm。有恒功率调速的范围。

我发现，动态特性自动优化的结果，往往是该系统的极限参数。而实际运行时，没必要采用极限参数。所以，必要的手动调整实属需要。不可或缺。调试的效果，最终还是用曲线说了算。 

驱动高手，跟着学习

不是什么高手，驱动的控制方法，随时间或阶段的不同，总是有一定变化。包括自己在实践中不断的认识和改变，所以每个时期，总是会产生使用心得体会的。

问题的关键就是，驱动-它是一个活的东西，决不能一成不变，决不能照搬照抄，要具体问题具体对待。原理和计算公式都是死的，但现场的环境和条件，以及负载时间常数的特性，决定传动控制的个性化设计。这是重要的。

有些网友和同行，过分相信和依赖自动优化辨识的结果。对于静态计算和辨识的结果，相信和依赖无可厚非。而对于动态的辨识和自动计算，如果你相信或依赖它，那就是僵化了。因为我们动态辨识计算的场合，往往是空载测试，不是带着真实的负载做。所以。不要迷信它的计算结果哟。

的确，实践最重要！！

G120因为其产品的定位决定，它的动态指标不会很高，所以，调试要把功夫下在追求它的稳态指标上，控制的稳态精度指标。做的好即可彰显G120的亮点。

谢谢分享！

高手，感谢分享。

没事多转转，多学习。

优化的很好，给定的斜坡很好，给定实际吻合也很好。

又看了一遍本楼的信息发布，感觉自己还是没有说明白问题。结果是没错的。但问题却没说明白。什么问题呢？就是为什么自己做的动态自动辨识和计算结果不能用？非要人为地去修改动态参数，P342，r345，P1496，P1470，P1472呢？

现在想明白了。几乎自己所有的动态优化和辨识结果，都是在电机输出轴空轴状态做的。在没有负载的自动优化和辨识状态，其结果自然仅仅是电机轴的动态数据了。和真实的负载没有毛关系。

那么如果是带着真正的负载轴做动态自动优化和辨识，其结果自然是真实负载轴的动态数据了。比如说，我们的汽车底盘测功机，它的滚筒直径是48英寸，基础惯量的当量质量在1500kg-2000kg，甚至更大。那么它所做动态优化辨识的结果可以直接使用的，无需再人为去修改。而且西家传动所做的计算结果，和我们用传感器实测的数据，以及设计上的理论计算值都能对的上。

由此，电机空轴做动态辨识与优化，结果需要人为修改，使其满足真实的负载时间常数，才是可用的。这是我当前的认识，以前并没注意到。

其实这些动态辨识与计算的人为干预方法，在应用手册里都是有讲的。只不过没有关注罢了。一旦遇到问题，看看应用手册，很有帮助的。就是那本书，叫什么应用指南的书。

楼主分析的比较详细，值得学习。

遇到一些无法带负载优化的，也只能自己改了

所以，自己想明白以后，就不在纠结动态优化做还是不做了。只有带上真实负载轴做的动态优化结果才可用。否则，还是要人为去设置它的最佳参数。

哪本书啊？

这个？

G120变频控制系统实用手册

确实如此！！有时因为现场条件无法带载做动态识别，比如说平行小车，前后俩端有极限位，带载辨识固然好但有毁坏设备风险。这种情况下小车行进后退中因转动惯量大就需要手动调整响应。一切还要以现场实际情况为准。对于这个P1496的调整我倒是没有理解明白。

我记得我以前也提到过做动态优化感效果不明显的问题，就是因为有些设备本身或者工况是不允许让其做自由的动态优化的，所以在15/16年刚接触g120的时候，当时k版也有过尝试解答释疑，那段时间一直纳闷与纠结，动态优化的必要性和实用性。

目前也基本就是只做静态优化，然后靠手动调节1460/1470等参数。

除非g120能像s120 或者v90伺服驱动器，通过先限制好动态优化的旋转角度，然后进行辨识，依然是目前这种完全随意的动态设别，依然是很多设备无法识别的，非要脱离了真实的负载去做设备，又没有实际的效果。所以只能手动调整了。

http://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/post.aspx?a_id=1324466&b_id=47&s_id=110&num=50#anch

兑奖区里曾经有过的兑奖资料。带光盘的那本书。G120和S120各一册的那个。应用指南。