在电机通过机械传动装置带上负载之后, 由于机械传动装置安装的问题, 或机械传动装置的弹性或阻尼作用, 在某个频率点抖动或谐振过大, 我们应该怎么办呢?

机电振动及扭振，在我们轧钢生产线普遍存在的，涉及到土建基础、轧制工艺、轧制负荷变化等多因素的影响，举几个现场例子：
1、立轧机，1300KW的异步机，额定转速750，最早调试时，当轧机速度进入弱磁区后，随着转速的不断提升，电机的振动也越来越大，已经不能正常运行，无论电气系统怎样做优化，都无法彻底解决。最终设计院请来专业振动测试人员，测出减速箱在不同的转速下，水平、垂直等方位的振动频率，最后怎么计算的就不知道了，最终得到土建加固的具体数据，通过加固土建基础，解决问题。
2、同样是1300的另一台轧机，当投入活套控制后，轧机振动变大了，用DRIVEM…观察速度及电流波形，发现由于活套的使用，引起电机的负荷发生周期性变化，产生电流震荡，造成轧机振荡。最后是降低P536，重新手动优化，减小放大系数解决问题，但这种方法软化了机械特性，牺牲了快速性。
3、启停时飞剪（直流），在制动过程中，减速箱发生振荡打齿。用DRIVEM…观察转速、电流波形，测出在不同速度给定下的实际转速振荡周期，计算出谐振频率，在反馈通道设置陷波滤波器P201、p203，问题得到解决。但对于负荷周期性变化的是无法用陷波滤波器避开的。

这些案例都是在现场遇见的，也因为这样试了不少的方法去尝试解决这类问题，发现：1、在系统正向通道加滤波滞后是抑制轧机震荡最简单的方法，但影响了系统的动态特性；2、陷波滤波器可以滤除固有频率，也不会对其它频率滞后，但对负载引起的震荡没有办法，因为负荷扰动震荡频率总是变化的。3、加强刚性连接，提高谐振频率，这就是机械的问题了。
听说现在有共振比控制系统、状态观测器反馈控制、轧制扰动负荷观测器控制。。。。那比较高深了，看的不是很明白，准备找个时间静下心琢磨一下。

楼上各位大侠应该是搞工程的吧，都挺厉害的。我属于最终用户，有过这方面的经历，现谈一下我的拙见：
1 .在工程中，我们要和调试工程师一起参与调试，遇到某一频率出现振动增大的情况时，我们建议调试工程师先不要使用频率跳转功能，而把机械和土建人员找来，通常机械人员会说你的电气控制可能有问题。这时我们采用OFF2方式停车，如果经过这一频率点时振动依旧，说明与电控无关，会告诉他们是共振引起的，应处理基础、加强钢构强度（其实搞机械的基本都知道）。如果他们无法解决找电气解决，会让工艺人员到场确定，同意了，各方签字并反馈到领导同意，才会使用频率跳转功能，避免日后扯皮。

基本上能做的都做了。这是个令人苦恼的问题。斜坡、圆角、加减速、滤波、编码器滤波，电流环调节，速度环调节，载波、调制类型都尝试了。S120能调整的手段真是多种多样。可属于机械的毛病终归没有办法，只好跳频了。虽然用户很不满意。

快乐王子的状况我也遇见过，是很多年前的事情了，甚至情形更严重，卷扬起升设备，强烈的共振甚至导致重物在下放的过程中被反向抛向空中。当时也是尝试了各种办法，收效甚微，最后是提高加速度，在一定的放卷长度上回避容易共振的工作速度才得以解决，由于机械没有任何的更改，因此共振现象还是存在的，只是比较轻微，在没有形成大的共振之前设备已经停止工作了。

现在看来，这个问题表面上是机械原因，但实质上还是系统设计上综合性的问题，钢丝绳的弹性系数，重物的质量，钢丝绳的放卷长度，线速度，卷筒的半径及转速，转速的闭环控制及闭环控制的周期，这些都是形成上述共振的重要因素，我们可以基本忽略机械结构设计带来的影响。所以这事儿要把责任都推给机械设计，我觉得也不妥，推了也没有用，至今我也没见过机械工程师解决这样的问题，没有总体的前提下机和电是同等责任的，而且大部分只能靠控制工程师解决问题。

经过长时间的思考，我觉得保持扭矩的稳定，允许速度的波动可以解决此类共振的问题。当然这样的应用在起升定位控制中会有问题，谁有机会能试试，