随着S120在工控行业的深入和广泛应用，工程师积累了许多关于调试方面的宝贵经验。
在这里我们将一起探讨一下电机抱闸的控制，希望大家踊跃发言，共同探讨应用案例，分享应用经验，一起解析使用中遇到的问题。 我们将从以下几个方面展开讨论：
1、在抱闸装置的打开时间P1216内，装置处于STOP2状态，在此状态下，装置运行在什么状态。
2、速度设定值使能，默认只有在抱闸打开后才释放，如果需要在抱闸打开前输出转矩如何设置，此处需要考虑STOP2状态。
3、关闭抱闸如何设置零速检测或者带速度关闭抱闸。
4、抱闸优先级不同，应该如何搭建逻辑关系。
5、在紧急制动情况下，抱闸如何设置才是最佳。
6、在起重行业中，主令控制器的动作要求响应快，变频器应该如何设置才能保证快速响应。

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6、在起重行业中，主令控制器的动作要求响应快，变频器应该如何设置才能保证快速响应。
------习惯于传统的投切转子电阻调速的操作工去操作变频天车时，开始阶段普遍感觉天车不听使唤，相比传统天车，操作响应偏慢，形成这种感觉的原因有方面：
（1 ）加减速时间
这个时间长，天车启停平稳，但响应变慢。在现场，满足现场需求是前提，而提高设备运行的可靠性是满足现场需求的保障，加减速时间过短，对机械轴系会有冲击（当然设备本身有一定的过载能力）、滑线电缆的晃动大，这与传统天车就没什么区别了，因此需要调出一个合理的加减速时间，同时改变操作习惯，在不同的工况下合理选用主令控制器的档位也很重要。
（2 ）励磁时间
个人感觉如果沿用经过优化而得到电机励磁时间，确实存在滞后现象，如果减小励磁时间，出现的结果是电机的磁通尚未达到额定磁通，电机转矩在初始阶段会有一定的降低，这个值减小到多少对使用没有影响需要验证（我们通常是利用交车做超载试验时来验证），现场有一台6SE70变频器控制提升机构，优化后的励磁时间为1.9s，改为0.8s后，看转矩波形和实际使用效果正常，已使用了5年。而对S120而言，通过设置参数P1401.6=yes可实现快速励磁功能，这样可将因励磁时间带来的滞后现象减小到很低的程度。
而让励磁电流一直存在来消除励磁时间带来的滞后的做法在天车上很少使用。

2、速度设定值使能，默认只有在抱闸打开后才释放，如果需要在抱闸打开前输出转矩如何设置，此处需要考虑STOP2状态。

----- 当电机驱动带提升类负载时，要求在抱闸状态下，首先启动变频器，速度环有输出转矩。接着，电机上建立一定的负载转矩，再打开抱闸。

---- S120在设定了电机的扩展抱闸功能p1215=3, 系统会自动设定p1152=r899.15, r899.15是抱闸打开状态，该抱闸控制默认是当抱闸打开后，再给出允许运行的internal enable 命令，即打开抱闸后再允许运行。
所以, 我们需要手动更改控制字的第6位p1152=1, 也要确认控制字的第12位P856=1, 这样才能保证在抱闸状态时, S120速度环被使能, 速度环有输出转矩。。