s120装机装柜型，采用无编码器矢量控制，静态，动态优化都正常，但是带上负载后电流抖动大，这是怎么回事，求各位大侠帮忙？？

嗯。对于楼主的问题；
1、如果同样的制动加载；6SE70电流波动没问题。S120有电流波动有问题。就应该断定是没有调整合适。
楼主的怀疑是有根据的。
2、如果“电流在350A以上时，频率越大，电流抖动频率也越快。”是不是应该考虑使用（启用）增益/积分适配器？它的作用就是 自己定义转速区间，使增益逐渐减小。

对Robert 211大侠的计算并不认可；商榷。
在标准驱动中(MM440) ，这里的差值是频率差，因此需要3-4倍的增益放大。而S120包括G-2系列使用转速差。它的差值结果本来就大，不需要那么大的增益。
此外，MM440的采样时间是比较慢的，而S120是1mS。要快得多，不是一个数量级。
（看他的增益13就感觉不对，1.369还差不多。要是MM440。13已经是极限值，计算该溢出了！）。
这里增益和积分的比例（除法13.694/249.4=固定参考值），你差不多可以认为固定值来调整。
这时，使用较小增益的效果，动态响应比较慢（突然的加载，转矩输出响应略迟一点。等待积分数值上来。最后稳态的结果应该是较小的增益-转矩输出，和较大的积分-转矩输出。因为增益比较小，积分输出也应该很稳定！对吧？）
还有一点提醒注意。这是SLVC。如果你的电机模型建立正确。完全空载的80%稳态运转，这两个的输出应该是非常小的。（你可以用此验证电机模型是否建立的正确。）

“昨天我改P1960=3,P1967=80,带上减速机，优化后P1470=3.199,P1472=742.0,P342=4.505。 ”
这里的数据我就是觉得有问题。
P1472=742的意思就是 742mS累加一次 转速差值X增益。0.7秒累加一次，太慢了（所以才需要较大的增益3.2）。
你这是同步转速750转8极电机，50Hz转差9 转/分（750-741转/分）就已经输出额定转矩了。就是增益=1；积分时间=111mS（每秒累加9次），不到1秒，转速调节器的输出，就应该提供100%额定转矩了。
在Starter中打开速度控制器（Open-loop/closed-loop control），在线都可以看到效果（MM440，G系列只能看见合成的转矩输出，S120是可以分别看见的！）。
由于异步电机M-n图，低速到高速不同频率下斜率不一样，所以理想的增益，积分数值应该是可变的。
MM440和G120没有那个适配功能，只能找个差不多适应低速-高速的这两个参数。

下面4张图，是6SE70与MM440的速调参数说明。西门子的传动，不论是交流还是直流，都是按照对称最佳参数计算法。这个在陈伯时老师的闭环自动控制系统教材中有提（旧版），而且该理论可追溯上世纪60年代。是西门子公司的首创。

这么多年了，仍在沿用。

对称法最佳设计计算，首先要知道系统的启动时间，也就是带着轴系做一次速度调节器的优化，以获取系统转动惯量有关的、对额定转矩下的启动时间。MM440或S120就是参数P0345，6SE70的参数就是P116，6RA70的启动时间参数是P540。直流的6RA70如果想获取参数P540，一定要带着轴系做一次P051=28，也就是系统摩擦惯性补偿的优化辨识，然后还要把参数P223=1才能生效。此时的P540参数就可以用了。

对于大多数的系统，采用对称法计算速调的PI参数完全够用。P参数的设定1-3之间足矣。最大不要超过10（大惯性系统）

系统如果加入了惯性补偿，就是斜坡函数时间设置短了，也无妨，系统总是以额定转矩加速至最高转速，如果没有惯性补偿，那就有可能因为斜坡函数时间过短而过流。另外，加了惯性补偿的调速系统，在阶跃响应下，也不会超调太多，甚至不超调。这就是惯性补偿的特点。

关于速调的自适应参数设置，也就是可变的PI参数设置功能，我认为那是针对宽范围的调速比系统而设置的。对于10:1的调速范围，一个PI时间常数足够了。用不上自适应功能。例如对于一个1000rpm至10000rpm的调速系统，调速比10:1，固定的PI时间常数就能控制的很好了，满足精度和稳定性。因此用的少。而在定位控制、转矩闭环控制中，自适应功能是必须的。因为在全调节范围内都要保证精度要求和稳定性，所以自适应没有不行，很难保证。

好像车床控制系统，调速比要1000:1，那这个自适应功能也是必须的了。

R大侠：K侠说的对称性是有道理的。
如果一套调速系统在额定负载下只能最快2秒（启动时间）加速到最高速（再快就该报过流了）。那么这个起动时间就是响应临界点。你的调速过程的优化只能在此范围内。
就是说，如果采用较大的Kp(增益)，就使用相应慢一点的积分速度Tn，来获得较快的响应，而又不超过临界。
相反，也可以采用较小的Kp和较快的积分而获得较慢的响应、稳定的调速精度。（大惯量系统才不容易被负载变化所干扰。）
但是我对这个公式稍稍有点异议。要是按此公式确定临界点是可以的。但要做调整：
按此公式，似乎Kp x Tn=常数；岂不是增大Kp要减小Tn？能行吗？我怎么是用1/Tn（减慢积分次数）？
我是很早以前用MATLAB模拟，得到的经验。记得在论坛里说过。