方案：使用两台s120装机装柜型变频器控制两台电机（电机一样），两台电机分别通过各自的减速机和各自的轮子相连，两个轮子之间是独立分开的，每个轮子通过钢丝绳和尾轮是一个整体，两条钢丝绳之间通过皮带连在一起，两台电机带动的皮带轮没有前后关系，下面有图，请看，使用哪种主从控制方式比较合适，目前主机速度控制，从机转矩控制的方式已试用，效果不好，出现电流抖动，幅度比较大；另外主从皆是速度控制，通过两个电机电流作比较的差值乘以系数叠加在各自的速度给定上，启动时主从电机不同步，主从电机电流差别很大，甚至出现只有一台出力，请问，哪种主从控制方式比较合适，谢谢

苏修扔下第二座长江大桥和三门峡水库撤走了，但留下了第一座长江大桥、第一汽车制造厂、第一拖拉机厂、洛阳矿山机械厂和钢缆胶带机。
我始终不相信双机变频驱动替代不了双机直流驱动，为此我和我的团队付出了辛勤的劳动（索肯和平协助），终于有了成果。
可几年过去了，这个成果还停留在论文与实验室阶段，没有得到推广。
每次看到钢缆皮带变频改造失败，心里都会难过！白花花的银子让外国人拿走了，设备却被搞得一团糟！
苏修的双机直流调速是这样的：（简单说说励磁电路吧）从励磁柜引出的正极电源电缆接入一号直流电机的正极接线端子，从一号直流电机的负极接线端子引出的电缆接到二号直流电机的正极接线端子，从二号直流电机的负极接线端子引出的电缆接到励磁柜的负极接线柱（励磁线圈串联）。
两台电机带载运行时（不论加速、匀速、减速），如果其中一台负载增加，那么它的励磁线圈阻值就会增加，因为励磁电压是加在串联的两个励磁线圈上的，分配到这台增加了负载的直流电机励磁线圈上的励磁电压就会增加（双机串联时两台电机的励磁电流永远相等），电压增加，励磁增加，励磁增加，转矩相应增加，这台电机的速度几乎不受负载增加的影响一如既往。对另一台电机而言，由于分配给自己的励磁电压转赠给了重载电机，转矩有所下降，速度稍微受点影响，正好和重载电机同步。
如此你来我往，并驾齐驱也。
双直流电机控制不需要主从同步卡和设置参数，修改软件，从60年代用到了现在，一个电流表，一个速度表，文盲可操作。
大家以后有改造直流电机的项目，小心点儿！先了解一下工况，权衡一下利弊，再动手。
覆水难收啊！

两台都改为速度控制，同时都是用速度环软化，效果不错，起车平稳，电流基本一致，没有出现单机运行的情况，现在又有新情况，由于矿方技术力量薄弱，担心DP通讯，出问题解决不了，所有想改为端子控制，加装TB30板，然后和PLC之间直接用屏蔽线连接，这需要从新优化变频器，变频器比较早，CF卡位2.5.1版本，在初始化时出现故障“中断使能”，stater版本为 4.3.2，不知道怎么回事，后来想把原来的程序下载进去，还使用DP通讯，发现出现下载框时，一直没有进度，没办法又找了一个CF卡版本为2.61，重新把程序下载进去就好了，还有在优化变频器时，在做静态辨识时怎么一点电流也没有，还有电机根本就没转过（手册说电机微动几下），并且静态辨识用了6，7分钟，动态辨识猜不到两分钟，这是怎么回事啊，请帮忙啊

[quote]以下是引用kdrjl在2013-12-10 13:32:35的发言：
28楼所述的我理解为两台串励直流电机串联控制应用，反正两台电机流过的电流是一致的。所以转矩一致。好像是这个意思。

还有一个电枢柜专门给两台直流电机的电枢供电，不是串励直流电机，是它励直流电机，励磁电压比电枢电压少一半。
电枢也是串联连接，和励磁线路原理一样，只是电流大，皮带出煤时1200A。

这个问题貌似间接连结（软连接）的负荷平衡，你可以试试速度控制的负荷平衡，从电机的P1478=主电机的R1482，主电机和从电机的控制方式都为速度控制，从电机设置参数P1477=1，如果起动电流两台电机仍有过大偏差，从电机投入DROOP功能，在从电机设置P1489=0.05即5%，P1492.0 =1，试试吧，也许对你的问题有用。

看过舞龙吗？哪个位置最难表演，龙尾巴，为什么？因为龙尾巴的动作幅度最大，反应要最快。这就好比我们的主从控制系统，从系统要跟踪主系统作出合适的响应，由于是采样系统，必然是滞后的系统，采样也必然会有误差，一个多级的主从系统是否就犹如舞龙，采样的滞后与误差被逐级的传递与放大，形成龙尾巴效应，而这对于同步控制来说很难解决。
于是我们改变了主从控制的策略，不再逐级跟踪了，而是大家都跟随一个统一的目标。
看过国庆大阅兵吗？看过聋哑人表演的千手观音吗？是统一的节拍让所有人同时作出整齐划一的个动作，虚拟主轴在无轴传动中起的就是这样的一个作用。
同步分速度同步（对应应用为直进式拉丝机）及位置同步（对应应用为多色无轴印刷机），以位置同步的控制要求最高，一般以虚拟主轴的速度作为跟随轴的速度前馈给定，以主从轴位置差做闭环速度微调。