设备采用无编码器的矢量控制，在空载时做了P1910=1，P1960=1，在带载之后用P1960=3做了优化，但优化不成功报F07984[11]，说检测的转动惯量是不合理的。电机为75KW，8极变频电机，拖动大惯性负载（转鼓），自动计算后P341=3.24kgm2，P342=2.598，P1470=12.275，P1472=109.8ms。由于优化不成功所以后两个比例积分参数应该是不准确的。由于现在没有设备试验，请高手指点下次这种惯性比较大的负载怎样做才能优化成功。空载优化再带载也是不行的，电流转矩波动很大，电机还有“啸”的声音。.

对第三方电机是空载、带载分别两次。
空载时，是完成正确的电机模型。
技巧：一般并不使用DDS1、2，可以将数值写在 1或2里面。1960启动。把P0341xP0342的结果写入P0341后，做第二次。可以多做几次。这是获得电机的真实转动惯量。
接入传动系，再做1960，得到含传动系惯量的P0342比值。如果传动系统是自己设计的，应该知道各轴系的转动惯量；可以经过减速比 i；折算到电机轴的等效转动惯量。两者应该是相近的。
这时得到的PI仍然是传动系不带载荷（工件载荷）的参数。尽管可以运行，但往往有异响、电流震荡。这时再按北雪雪纷飞网友所说那样，手工调整：减小增益（减小响应速度）、加大积分时间（减小超调）。

针对楼主的调试，如果是我，会如下步骤操作：

1.空转鼓连接电机；
2.P1910 =1。静态识别；
3.P1910=3。磁化曲线绘制（针对矢量控制方式而言，如果是V/F，此项不做）；
4.P1960 = 1。调节器动态识别。

都过了。然后：
5.查看参数r0345 = ？然后，2 * r0345 = P1470 * P1472；选择P1470 小于10，计算得到P1472；
6.将加减速斜坡时间 = 2-4倍的r0345。
这里注意的是单位换算，s与ms要对应。r0345的单位是s，而P1472的单位是ms，要注意量纲的统一。

结束调试。即可运行系统 。而且基本好使。我的大惯性系统优化秘籍呦。千万别外传...