如题。
新出的CU250S带编码器反馈。可以做位置环。
不知道性能如何。
做两轴的主从速度同步如何实现？
欢迎探讨研究一下！

调试快一个月了，这一个月发生了很多事情，现在来总结一下。
可以写一本书了。（）第一天，客户催着我进场调试。
我到现场一看；现场柜子
7个G120变频器和一个S7-300的机架8个模块挂满。还有3个开关电源。全挤在一个壁挂箱（尺寸大概在1200*1000*400左右)变频全方y位安装（）正面，侧面全装上了。
使用DP总线通信。DP总线接头已经都做好连接上，屏蔽层外露在外面很多。一眼看去，这网络接头估计买的又是山寨货！
柜内没有接地铜排，变频居然没有接地，整个调试车间没有接地系统！
柜体采购的还不错的仿威图柜。安装板为镀锌钢板，安装板和柜体有绝缘的塑料固定件隔离。没有接地，整个浮空！
我马上提出柜子安装不符合规范。不能调试。
客户电气负责人表示，可以先调试，预调试完成后再对柜子整改，因为客户的客户在屁股后面催着要交货呢。
希望我程序下载后就马上联动，同步均动作起来。
我只好硬着头皮开机开始调试。
打开START 用USB线连接第一台CU250，向导设置参数，通信报文，.设置编码器，一切正常。准备用控制面板手动调试，进行电机静态和动态识别。问电机能否单独动。不行！电机全部负载机械连接已经完成！！要求脱开负载测试，要等半天。
好，那先连接DP通信，下载300程序，CPU连接也正常。OK.
再设置第二套CU250,一切步骤相同。300连接不成功。检查地址、终端电阻，一切正常。拆开检测网络接头，一看。做的相当的烂。发现正负正好接反。要求重做。客户说全一样接的。那么也行。先用着，但为何连接不上呢？用DP下载线直接连接也连接不上。
用USB的下载线直接连接通信口。
从此开始了我一周排查通信故障的悲惨之旅。。。 。。。
（未完待续。。。 。。。）

前面说到，一个CU250的DP通信无法连接。
使用USB的DP线缆也无法连接。貌似坏了。
先连接第三个CU250,同样连接不成功！第四、第五、第六。全无法连接！
大惊！难道前面组网的DP总线设备全损坏。
我提出这个可能性。
客户无法接受，不相信。
再试。
怀疑USB下载线很上时间没有用。前段时间又借朋友用过。会不会下载线有问题？
为了排除这个怀疑，跑到另外一个朋友那边借用一新的下载线测试。
还是不行！只能跟第一个CU能连接，其余均不行。
我判断其余CU250均已坏，跟客户下了这个断言。客户认为我技术不行。CU不会这么容易坏。我为再次排除CPU315的DP故障可能，换一个CPU313C-2DP连接一个故障CU250.
让我大吃一惊，居然连接正常！我跟客户下了下了断言，现在又能连接上，岂不是自打自嘴太快了吧？
用CPU313C连接两三个都能连接上，看来CPU的问题。
但如果CPU的DP口故障那为什么又能和第一个CU250能连接呢？？十分不解！
看来只能怀疑干扰问题。因为用313C连接变频时。启动变频偶尔还出现通信故障。我已经很坚定的怀疑干扰问题了。
必须整改柜子，必须要有接地，必须符合安装EMC规范。
客户无奈只好去市场买柜子。
第一次买，一个小柜子，变频独立安装。又只能装4只。再改再买个大的立柜。
他们同意重新安装后通知我去调试。我一看还是只能装的下6只变频。这个柜子已经比原来柜子大了很多。
就是原来柜子装的东西分两个柜子安装仍然非常拥挤。
告诉我接地系统也有了。我一看，差点晕倒，他们跑到门外绿化带插根小钢棒，连接一条很细的导线拉到一个接地端子，搞不清楚这是接地还是引雷针啊！！

前文说到，6个CU250，用CPU315只能连接一个。
CPU313能连接3-4个，变频启动还会出现DP总线通信超时现象。我怀疑是干扰。
柜子严格按规范重新制作。
情况没有多大改善。
难道可能接地没做彻底。要求重新做接地。找到厂内较大接地体，通过粗铜缆连接新的柜子大的接地铜排上。
任然没多大效果。
难道是等电位问题？
313C默认M和GND通的
但我315的M也接地了。
难道313C的基板大，抗干扰能力强？
为了排除总线的电气干扰，买个光电隔离的总线连接器。直接就连接不上。
更不解了。
另外一个一体的G120的DP通信始终正常。我开始怀疑这些CU250有些特性不一致，CU和功率单元的等电位接触不良？
直接在CU单元上加接地。
状况依旧！！
百思不得其解！
难道网络接头有问题？
但为什么同样的网络接头，连接不同的CPU状况就不一样呢？
终端电阻问题？
检查最前和最后都在ON。其余都是OFF，已经检查N遍了。我要奔溃了。
在这个没有地线的用电环境，周边还有很多电焊，机床在使用。可能会引入一些干扰。
我去买了隔离变压器，滤波器。新的开关电源。
神奇的,CPU315能连接2个CU250了。
313C你能连接5个CU250了。
看来还有干扰。
但我能想到的都做了。
一次无意中将总线连接器的最头上的终端电阻从ON打到OFF。
CPU315神奇的又能连接3个了。这是他的最高纪录了。
可是，这些都和我以前理解的正好相反。485网络有终端电阻更稳定可靠啊。
为什么没了终端电阻反而通信更好呢！！
我已经要崩溃了。

开始怀疑网络接头太山寨了，质量问题。
可是我已经都检查过，而且后面总线的制作都是我自己亲手做的。应该也没有问题啊。
为了，排除这个可能，客户又重新买了一批号称100%原装正品的总线连接器(网络接头)。
精心制作，情况没有任何好转！
气的半死。
都在骂西门子垃圾！
还几百一个的网络接头。
到电子市场去买1元一个的9针头自己做！！！！
又开始精心制作，两头的两个还买了终端电阻焊接上。
自己做的还是有点不放心，仔细用万用表测量3-8,和外壳相互几个管脚的电阻和绝缘情况。
特别是总线的2,7脚还有24V的供电不能串入的，不然把原来好的通信口反而要损害的。
OK，检验完成，没问题。一切该有的阻值都正常。连接到变频器测试。
状况依旧。
再拿个CPU315，测试状况依旧！
研究300硬件组态，固件版本。没问题。降低版本试试。还是没问题！！！
变频报文设置问题？无论如何修改。
问题依旧！
我已经要奔溃。
如果怀疑CU250。那为什么CPU313C能连接。315就不能连接？
怀疑CPU315问题。但换了新CPU还是一样。何况CPU315还是能连接一个。环境改善后也可以额连接2-3个了。
为什么终端电阻不加更好？
价低总线波特率没有什么改善。
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山穷水尽的时候，离真相也已经很近了。
先买个关子。太晚了，有空再更！！
让大侠们推测问题所在！

一个柜子7个驱动，6个CU250S,1个G120C
在排除故障的过程中发现7个状况不一样。
更换3个CPU还三个状况，真是神奇的很。
一开始调试第一个CU250和CPU连接正常。
第二个CU250无法和第一个315连接。
换313C能够和第一、第二、三个CU250连接
其余三个始终无法连接，判断为坏了，拿到办公室，又有一个能和CPU313连接。
两个反供应商修。供应商测试又一个能连接一个不能连接。
怀疑CPU315问题，更换一个新的CPU315.改善EMC环境。能够连接三四个。
连第三个就不能连接第四个，连第四个就不能连接第三个。两个网络地址无冲突。

有时候两三个能连接的，有变频启动时出现通信故障。使我一直误判为网络受电磁干扰。
现场没有什么检测设备。万用表好不容易找到一个。
一次为测试网络接头终端是否正常，测量了一下总线大A,B间内组。
网络接头未插入CU250时，电阻为110欧姆左右正常。
查到模块上后，一量。居然是直通的。电阻为0？？，正常至少也是110欧姆，无终端电阻要几十K欧姆的。
问题终于找到了，逐个测量，原来CU250早已经坏了。只是损坏的程度各不相同而已。
所以出现各种奇怪的现象。

应该是用户网络接头制作不规范，引入了强电，在第一次上电时已经全部损坏了。
严重的AB间电阻都是1-2欧姆，稍好一点油几十欧姆。
第一个能和CPU连接的因为正好CPU和它有终端电阻，瞬间有分流作用起到了一定的保护。但也有损伤，CPU的DP口AB间内阻只有几百欧姆了。但还能连接。用完好的313居然还能驱动起来几个通信口内阻接近短路的模块。
好像485信号电平逻辑只要达到差分200mV就可以，CPU313勉强能驱动几个，但网络质量已经很差了，所以稍有点干扰就通信中断。连的多就不行了。而且用户安装及不规范，所以一直怀疑纯粹是干扰。
而且打了终端电阻是AB间内阻更小反而连接不上，不打终端电阻而且容易通信这样的现象也出现了。

先前发生过什么已经无法知晓了，但这件事的借鉴意义在于：如果一开始就按照规范做成套安装的话，那么即使发了楼主所说的状况，也能在较短的时间内确定是硬件损坏了，而不用在现场各种条件都不能满足的条件下，要去做一个明确的判断，十分同情楼主的遭遇，也能理解楼主的心情。

是的，经历这次教训，也算是涨经验吧。
所有的都按规范来做。故障率就低了，哪怕有故障查起来也就块了。
这次系统变频又多，安装又非常不规范。全挤在一个挂箱里。正面侧面都挂着变频。面板都无法操作。
网络接头也做的非常不规范。还山寨货。
整个柜子没有接地。变频没有做接地。没隔离变压器，没滤波器。
到处是问题。故障现象又特奇怪，一开始就以为是干扰。一个个排除最终才发现是硬件不同程度的损坏。