1、系统的斜坡上升与下降时间是否会影响到速度控制器的P、I值呢？

2、关于速度控制器P、I值的确定，是否有一个大致的计算公式来估值一下呢？

3、关于系统斜坡上升与下降时间的确定有什么标准呢，按照一定的加速度和最大速度来算？

4、附件中的蓝线（手画）需要在通过加大P值来解决么

5、系统转动惯量比在20左右

6、系统在低速时比较稳定，在高速时就会出现类似于蓝线的问题,图为主从控制的主轴（采用的是速度环饱和加转矩限幅），绿色线为之前的调试，可忽略。发现提高P值还是有类似问题

西门子的两种主控制方式，

1 主机在速度环，从机转矩环，电机硬连接

2 主机在速度环，从机速度环加转矩限幅，电机软连接

楼主的2%的转矩限幅太小了，稍微有一点的速度波动就会退出饱和的，所以你的从机有时出现超调应该是限幅值没有起作用退出了饱和。

还有一个问题，楼主应该是两个电机共同驱动一个小车，为什么不使用主从的第一种方式呢，从机直接在转矩环，两个硬连接的电机都在速度环，怎么保证两个电机的速度一致？？

贴了一张图，，原来限动齿条的一个速度位移转矩以及直流母线电压，，

他是一主三从，540kw电机，主机在速度环，从机在转矩环，，启动时40HZ运行5s，，然后进入17hz运行10s，然后停止，，反向3Hz运行1s，，再以65HZ反向7s，，最后以5HZ运行5s再2HZ运行2s后停止，，，可能时间上记得不是很准，，基本上差不多，，

1、您说得非常有道理，我最终还是选用了主机在速度环，从机转矩环的控制方式，而且效果不错（见上图）；这种方式防止飞车发生，应在PLC中读取到主从机的实时转速并做差值加以保护；

2、应用速度环饱和加转矩限幅我在现场也试过了，如果能够保证正、反转速度环均能达到饱和，然后控制好转矩正、负限幅，也是可以的，不过参数设置较多，比较麻烦；

综上：所以在硬轴连接时，选用主从控制方案1（主-速度环，从-转矩环）绝对是个不错的选择。