1、在主从控制的应用：主为速度控制，从为转矩控制中，存在飞车的说法：其原因在于从机的转矩值出现不可控的现象；

2、导致原因可能是：主机堵转，那从机接收到的转矩值应该是主机的转矩限幅，那既然主机堵转了，因为主从为硬性连接，从机应该也飞不起来啊；

3、对于这种硬连接的系统来说：又有怎样简单有效的方法来约束或者限制这种所谓的"飞车"呢？

4、因为速度环是外环，转矩环是内环，如果在转矩控制模式下想限制速度的话，按道理来说只能通过其他方法实现，例如：外部PLC编程的实现；

5、特请有相关经验的同志们探讨一下，谢谢

造纸一般是速度饱和，转矩限幅吧，不是从机直接读取主机的实际转矩值，，因为造纸不是硬性的连接，成型网或者毛布压在一起，一般会有打滑的现象，所以控制方式一般是第一种速度饱和转矩限幅。

 主机速度模式，从机转矩模式。这种方式对于G120来说，防止飞车是很容易的。而对于MM440来说是没辙的。

为啥？看看下面的功能图：

我们从后向前看，首先是功率模块和控制单元的接口图：

控制单元对功率模块只有电压和频率的控制：

速度控制（频率输出），在转矩模式中，它主要考虑了电机和系统的惯量；力图使负载（减去电机和系统的惯量）获得要求的转矩。满足给定要求的转矩。

但它的频率输出收到正反最大转速的限制！

在MM440中是不能随时调整速度限制的，而在G120B/E-2是完全可以随时控制/限制的。

注意：

1、该限制不可以突然减小。容易导致过电压。

2、由于其他功能的作用，实际速度总是比限制的速度增加80转左右。

所以，当从机的转速限制来自于主机的速度时，它不可能飞车（除非主机的速度为最大）。

（这些都在G120E-2 V4.7测试过了。）

回复27楼问题。这个问法就要说说主从控制的原理了。有点费口舌，所以暂不展开来讲。单说这个结论的由来：一看，二分析。

一看，就是在论坛里这么多年，对于主从控制的问题，大家的讨论和结果。总结而来。另外，我记得在西门子传动提供的官方文档里，涉及主从控制都有一个前提条件，就是两电机同轴；

二分析，就是针对主从控制的原理而得来结论。典型的主从控制，随然是两套系统，但我们可以看作是一套控制系统驱动两台电机，因为速度反馈是公共的（以主为准），两电机只有一个速调，它的输出并联了两个电流调节器，分别驱动两台电机。所以这样做，就是因为两电机同轴。主和从的转速始终一致（最多存在一些间隙问题）。

由此，非同轴电机驱动，用典型的主从控制，势必会导致从机与主机转速不一致，却又用主机转矩信号控制，这不等于速度开环了吗？从机的速度是失控的呀。仅此。

以上封精的帖子里，为什么也有转矩控制的非同轴例子呢？那就是研究一下他们的结构吧，他们虽然是转矩控制，大都离不开一个与主机转速比较同步的外闭环控制！所以他们看似是转矩控制，实质却是；两电机的同步控制加从机的转矩补偿。从全局讲（系统的整体性）属于两电机的同步控制。

控制系统，首先要概览其结构，就可知道它的基本属性了。

 忍不住对主从控制模式吐槽：

公司产品中有一个机构，6-14台电机通过齿轮刚性啮合，同步驱动，按教科书的说法，这是一个典型的主从控制案例，但主从模式实际效果不好，扭矩输出波动大，在负荷突变时的响应不好，弱磁段更差。整个行业内，主从控制的案例基本都是失败的。

直接使用速度环控制，启用特性下垂droop，比主从的效果要好得多。

自己还有一个想法：把控制模式改成虚拟主轴模式，这个机构对速度精度要求不高，需要的是均衡和稳定的力矩输出。在PLC中做一个速度环，所有变频器均工作在力矩模式，限定速度。

总是感觉主从控制模式不是太严密，主机的速度环，在调试阶段，其中的PI参数是按这一台电机进行测算的。而主从控制的核心思想是把所有驱动作为一个整体来控制：主机按速度环来计算输出力矩，然后所有电机按这个力矩输出。此时，速度环的驱动模型应该是面对整个机构来确定PI参数。

看完楼上的帖子，收益良多。本人对驱动方面的理解还处于学习阶段，请K版/Y版/令狐及各位高手指点。谢谢。

传动轴扭振，是因为有交变力的存在，只要减小加速度，增加圆弧曲线，至少是在一个范围内会取得一定的效果，楼主没有说明其同步控制策略，（是否主轴速度控制，从轴均为转矩跟随控制），如果始终的不到解决，那应该先考虑控制层面的问题。