这几天也碰到ENDAT编码器的问题，目前还没解决，第三方电机用的是海德汉的EQI1331，是endat2.2/01型，用SMC20试验了，能够自动识别编码器，但是无法读取，报故障31111，r949=256.

哪位大神可以解答一下，拜谢。

 ENDAT2.2/01编码器带有1Vpp信号和ENDATA2.2绝对编码信号，可使用SMC20来连接，主要接两对5V电源，A+ A- B+ B- DATA+ DATA- CLOCK+ CLOCK-,在驱动配置里面选择1Vpp ENDATA 类，然后填写线数及单匝位置数，或自动识别，如果识别数据正确的话；对于电机，一般来说要填写正确的第三方配置参数，除了常规数据之外，重点的有定子漏抗、600V弱磁转速等，这个表在配置步骤中会出现，正确配置完成之后，需要校准转子相位角，所以一般来说，脱开位置环单纯驱动同步电机好像驱动器没有这个模式，如果一切匹配无误，上使能电机会有一声脆响，因为转子相位角与初始化缺省值P431不匹配的缘故，令P1990=1自动进行转子识别和极点识别。完成后自动变回0，并自动存储值极点和转子相位角偏移。放开轴参数中关于位置环和速度环的监控值，进行自动伺服优化，然后再还原监控值。检查优化曲线，检查轴电流，转速等是否正常即可。