PROFINET经常出现这2个词，却没有详细介绍，到底是什么单词的缩写？那个手册上有介绍？

是的，PKW是不确定的。PZD和PKW都是走PROFI,或者是bus或者是net，但PROFI本身这种通讯就是周期性的。所以这两种方式自然也就都是周期性的了，具体的周期频率我没有研究过。这种周期性的通讯方式在高响应的运动控制里是不能被接受的，有的时候加个第三方机械手如果要求响应较快，不会选择这种通讯方式，直接采用硬接线方式以满足工艺要求。

看过几次这个帖子，我没吱声，就是想知道大家是怎么理解的。有不同的声音，才好交流。

我说一下我的理解：

首先，这两个协议（ProfiBus;ProfiNet）是国际组织针对分布式 IO 建立的公开规则。任何厂家遵守这个规则就可以“互联互通”。

因为不是集中控制（控制器和IO设备在一起），而是分布式（控制器与远程 IO设备）所以有通讯；交换信息的需要。

在被控 IO设备上，有不同处理优先等级；

1、有接到指令立即执行；不给予返回响应。（例如：执行广播的指令。没有返回报文）

2、有接到指令立即执行；同时返回响应状态。（例如：启动/停止；打开/关闭；加速/减速；同时立即返回当前状态；）

3、有接到指令，需要在合适的情况下执行；执行完成后，返回执行的结果。（例如：设置参数的修改，执行工厂复位；清除记录等等。这些需要较长的时间才能响应，告诉控制器是否正确完成。）

这些在没有以上两个协议的时候，也是这样的情况。只不过各厂家的通讯协议有各自的规则。

在PB/PN中针对上述第二点，称之为（控制）过程数据，它由PZD字段；通过周期通讯来实现。

怎么实现呢？

首先，要建立个轮询的周期通讯。它可以是由单独的模块构成；也可以是在双边控制单元通过数据缓冲区构成。反正就是，远程 IO（IO模块；变频器等）随时将状态放入这里，当控制器（PLC等）指令到来时，IO设备读取执行，同时缓冲区的数据发送回控制器。

指令交换的速度取决于通讯总线的周期。

一旦组态，你控制器发不发报文，这个周期报文交换都是存在的。

针对那些有要求的IO；伺服是有时间响应要求的。例如要求周期在10毫秒，因此就有了同步模式；还有成组同步模式（例如需要多台同时开始动作，这时，缓冲区的数据将不被执行。等接到同步指令时一起动作等等）；如果10毫秒不够，那么还有等时同步模式，使周期固定在1毫秒。

如果需要更快，那么就像Drive-CLiQ采用千兆的速率，使之达到微秒级的控制。

硬线的接法是属于逐渐被淘汰的范畴。

组态的报文，可以仅使用PZD，完全不使用PKW字段。例如：我只需要控制远程IO，参数由其方式（AOP/BOP）设置。当然，也可以完全不用PZD，仅使用PKW字段（反正我不嫌有点慢。）

下面说说PKW字段。（针对第三点）

这个字段是为了对远程 IO设备做设置、读写使用的。在PB/PN中专门为它规定了格式DB47。

如果组态存在周期通讯，它就嵌入在周期报文中执行。如果没有周期通讯，它就单独执行。就像你用的DriveMonitor与MM4通讯。

例如：在含有周期通讯时，读取过程：首先要发送写指令，告诉变频器控制器需要读操作；当收到远程做好准备的响应后；下个周期，发送要读那个参数、什么格式（U16？U32?浮点？）；然后就是一个一个周期等待远程 IO的执行情况的回复响应。（那当然了，要是执行个工厂复位写指令，你就等吧。你在DriveMonitor中看到的就是一串红字无响应。）直到远程IO响应执行的结果（成功/失败）。

这完全根据需要远程执行具体指令的情况啦。

所以，这仍然是非周期的通讯。

我去吃饭啦。回头再聊。。。。