这段时间公司安排了个项目，里面包含S120的电机调试，作为小公司来说，公司第一次用，我本人也首次用这么高端的东西，所以问题一个接着一个的出现了。

    首先出现的问题是机械选型，作为一个左右搬运的电机来说，编码器选的单圈的，减速电机减速比不是很大，而且不带抱闸，这就存在隐患了，在断电情况下，如果有人推动设备导致电机旋转超过1圈，那么下次上电的时候绝对定位就不准了。（此处还设计调试时用虚拟多圈的方式）

    其次，电气设计画图的时候，SLM模块上面的X21端子24V电源没接线，这个失误造成的直接后果就是频繁出现30003报警（直流母线欠压），对于此报警，可能技术支持没想到我们会犯这么低级的错误，所以他们给了很多解决方案都不适用，最终我查接线图的时候偶尔发现了这个问题。

    以上是作为一个新手，希望同行们以后遇到类似的情况，能避免上述不必要的错误。