项目要要做类似龙门的设备，采用双电机刚性连接同步。

目前想采用力矩分担的方式。

主轴位置控制，主轴输出的力矩值给从轴。

和客户交流时，客户提出力矩分担的方式比双电机做位置同步的方式精度要差。

客户说他们看到老外的设备是采用双电机的位置同步的方式，不建议用力矩分担的方式。

在精度方面，力矩分担和位置同步的方式要差很多吗？

我感觉如果机械刚性较强的话，两者应该没什么差别吧？

高手们给点意见吧。

把设备的图片发上来，专家们跟把把脉

我认为是这样的：

如果有一根传动轴刚性连接左右传动装置，那么就是刚性机械同步传动。这时即便一台电机“坏了”，两边仍然是“同步”的。这种情况下，可以考虑使用转矩模式，速度由其他方式控制。

如果仅仅是两边齿轮齿条驱动（也就是排除打滑可能性），那么对于直线驱动的，两侧必须是位置（距离）同步驱动。只能是带编码器的速度控制。因为，如果在这种情况下采用转矩控制，那么负载大的这一侧速度一定是慢的。

如果行车轨道存在弯曲（转弯），如果是固定轨迹，也是速度控制（弯曲半径差速）简单。除非是轮式任意转弯，才会考虑转矩分配的转矩模式。

为啥V90没戏呀？

V90也有7kW的。

仔细看楼主照片（齿条齿轮轨道传动），机械结构已经消除了齿轮间隙，做的不错呢。

只要两侧同步做好了，定位精度应该有保证的。

如果工艺要求的只是相对定位精度的话，恐怕绝对编码器都不一定要用。

只要沿轨道长度间隔间距有定位（零）信号，旋转编码器也能定位。

 主轴用虚轴，两个伺服电机当从轴，电子凸轮耦合，这是标准龙门同步的做法

楼主问有几种方案

A.    SIMOTION （绝对同步）

B.   NC数控 （绝对同步）

C    S120   DCC齿轮比同步 （绝对同步）

D    S7-1500T+V90PN或S120（绝对同步）

E     S7-1500+V90PN（相对同步）

F    S7-1200+V90PTI （脉冲同步）

这个两边齿条的设计本身就能保证位置同步了，驱动齿轮齿条的电机连刹车都省了，最简单就是一个驱动器带两台电机，驱动器过流保护设置小一点就行了。

真的要SIMOTION？SIMOTION的电子齿轮是一个虚拟的齿轮同步，这里两边的齿条是一个实齿轮同步，两个作用是相同的，哪个更可靠呢？

普通天车四个轮子，既负责驱动又负责方向，轮子直径不一致都有脱轨的可能；但两边加齿条的设计，导轨上的四个轮子只负责方向，哪怕直径不一致，哪怕有一个轮子轴承坏掉变成滑动了，都不用担心脱轨，而驱动是由齿条上的齿轮负责。假设天车的钩子不在中间，偏向一侧，那么钩子一侧负荷相对会重一些，电机转速相对变慢了，阻抗就变小了，电流就自然流向慢侧的电机。