设备是这样的：

两台G120的变频器，控制单元为CU250S-2，功率都是4KW。

电机呢铭牌写的是AC SERVO MOTOR，（这不是交流伺服电机？又说是异步伺服）额定转速2000转，频率70HZ，电流7.8A。设备是履带牵引，上下两条履带各由一个电机带减速机控制。也就是说要做主从控制，电机编码器1024PPR，HTL。

接下来说下我的调试过程：

首先确定一台做主，一台做从，主电机采用带编码器速度控制，从电机采用速度控制转矩限幅。电位器给定到AI0作为主电机速度给定。然后我把主电机的R21速度信号输出AQ0连接到从电机的AI0，然后主电机的R79转矩给定值输出AQ1连接到从电机的AI1。

先对两台CU做不带编码器的矢量控制调试，电流我设定为电机铭牌，转速也是设定为2000转，最大转速也设定为2000转，频率为70HZ，优化通过。

再对两台CU做带编码器的矢量控制调试，也都通过。然后开始试运行，给定500转，实际编码器反馈在490-510之间跳动。

下面对从电机做转矩限幅，我把P1522和P1523关联到AI1也就是前面所说的主电机输出的转矩值作为从电机的转矩限幅值。然后P1071设定为2900，P2900=110.也就是比主电机的速度快10%.

 现在问题来了：

1，主电机给定速度，就会带动上面履带转动，但是下面履带（从电机0的转矩限幅值由主电机的转矩值相同，但是履带不转（但是人手可以拉动，是不是还没克服静转矩？）

2，两个CU的实际速度与设定速度相差总是有十转上下（后来我直接把电位器给定同时接到两个CU的AI0，不采取第一台速度输出给第二台输入，还是不行）

3，下面履带（从电机）不管上面履带转多快它总是不转，上下两个履带夹紧时，由于上面转，下面也转，速度环由于达不到从电机CU的给定值（因为速度给定比主机多10%）出现饱和，可以看到实际速度和主电机速度差不多（但都和给定值相差大），但一旦上下履带分开，从电机就不转了，要求是分开后从电机也要转。

针对上述问题，请问怎么调试呢，还请各位赐教！

第一，速度同步负荷分配最典型的例子就是同步传送带的控制，两电机转速控制用同一个转速给定和相同的线速度的转速实际值，然后对速度特性做软化，也就是激活下垂特性。就可以实现加减速动态过程的负荷分配了；

第二，就楼主本身的系统描述，似乎两电机的空载摩擦曲线不一致，所以，就是你现在的系统参数配置，稍加改进，即可满足你的需求。方法是用CU250S-2里的自由功能块，其中有一个特性曲线块，把它的输出，和来自主电机的转矩限幅值用一个加法器相加，再输入到P1522和P1523注意，这个值必须是正值（限幅值不认负值），然后P1525 = -100。这样，把特性曲线测试一下不同转速下从机的值为多少就能使从电机空载运行，且转速设定值与实际值一致。这就是相当于补偿从机静摩擦阻力。

当然，也许是楼主的主机转矩设定值没有绝对值，导致的极性不正确，而使从机空载下不运转。

完全同意K版2楼、6楼的方案呢。

这明明工艺要求是“线速度”同步（不是电机轴转速同步）。因为考虑到机械加工、传动链总误差（包括今后磨损的误差），要求上下传动链夹持时的同步。

如果机械传动链总误差在1%之内，完全可以两台都是速度控制，接收同一给定值，其中一台采用BiCo，将给定值的1%连接到附加给定通道；然后，设置软化为0.02（2%假定设备总是运行在额定转速）；这样夹持时，就“自动线速度同步了”。

我觉得甚至两台都可以设置为2%软化，没有什么主从关系，（谁知道使用中，哪边会磨损快一些？）让上下两边自己找平衡。

你说呢？