变频器的控制单元CU320一般用于控制变频器（貌似废话），但这个控制器有自己的数字量输入输出，模拟量的输入输出（需要扩展），通讯接口和可以采用CFC编程，因此你也可以把它当作是一个PLC，通过编程来实现自己的功能。很多模块或控制单元也都能采用CFC编程，但CU320的性能是最强的。下面是一个实际应用的截图，此截图显示的是根据应用要求自定义的参数。 

请问刘版使用SINAMICS-LINK的技术了吗？

如果没用，其实与T400的工况是完全不能比的，哪怕T400算得再慢，人与CUMC/VC是时钟同步的，可以在规定的时间间隔把运算结果传到CU去；而CU320算得再快，如果不经过sinamics-link，你也不得通过PN口通讯，再经过PLC的传送才能到另一个CU320里，多少个采样周期过去了？处理器之间是时钟不同步的，这能取得多好的控制效果？这和在PLC里编个算法再传到CU里有啥区别？，就算PLC和CU还能走IRT和等时同步，与CU的时钟还是差了不少呢！

很不幸，我看到的确是SIMOTION会被PLC取代，PLC的IO复杂多样，驱动的IO少而单一，驱动的IO被PLC的IO取代完全没有问题，驱动以及运动控制将来会变成纯算法，算法放在那里都行，只要CPU够强大，所以将来没准是S7-1700的CPU，可能是多核的，运算资源是动态可分配的，我就在一个CPU里把组态一个虚拟的PLC T-CPU及一个虚拟的多传动控制器CU，还能组态个虚拟的HMI，一个复杂控制任务轻松搞定！

 T400属于工艺应用，我们把它简化到极致，就是一个PID算法，这个PID是有采样周期的，应该与CU的电流环-速度环-位置环的采样周期的倍数是同步的；

同理，把T400的应用编程CU320-2里的DCC功能块，其采样周期也应该是该CU的轴的电流环-速度环-位置环的采样周期的整数倍，但是现在工艺算法和轴运算分别在2个CU里，这两个CU还不能直接数据交互，必须通过第三者PLC来转发数据，通讯的滞后，PLC扫描周期的延迟，导致工艺运算无法与轴控制采样同步，并且迟滞还是不确定的，波动，这个延迟是有可能造成信号与调节量完全反向，导致系统震荡的；

如果楼主只是用一个独立的CU做一个虚拟轴来产生主指令给定，做点逻辑控制，我觉得无可厚非，没毛病，甚至钱多钱少也不是问题；但，做一个工艺算法，所谓体外循环，不同步体内循环，上面我提到的问题是需要考虑一下的，除非延迟对采样周期的大小来说可以忽略不计。

因此，上述问题不解决，而且不通过SINAMICS-LINK或OALINK来实现CU间得数据交互（也有延迟，只是延迟相对确定），那该方案就只是纯粹玩玩和噱头了，或沦为事实上的低端应用了。

Zane考虑得没错，我是这么来解决这个问题的。从性能和成本两方面考虑，T400是插在传动装置中应用的，它和传动装置采用双口RAM通讯，通讯周期是多少没有相关资料。同时T400和传动装置应该不是所谓等时同步的，因为T400的扫描周期可以自定义，传动装置的不能调整且T400推出的时间较早。

SINAMICS-LINK可以选择确定通讯周期，但DCM不支持等时同步。且DCM需要高级CUD并配置CBE20通讯板，性能较高成本也较高。

OALINK通讯周期更快，DCM需要高级CUD，且需要授权2K多。OALINK通讯的时钟在各自装置运行，没有同步措施，我测试过大约7-8分钟就会由于时钟的不同步造成短暂的通讯冲突，由于内部机制保证冲突时保持未冲突时的值，实际使用不会有影响。也不支持等时同步。

我采用的方案是profibus-DP直接数据交换，DCM基本CUD就行，数据在从站中直接交换，不需要经过PLC中转，因此通讯速度极大提高，在我的应用1.5M波特率情况下中实测通讯延时约1.5ms，会有一点波动。如果需要更快的通讯速度，可以采用CP342-5扩展一路DP用于远距离的现场IO（较低波特率），和装置的通讯采用6M波特率，通讯延时缩短到0.5ms。性价比最优。

此外SINAMICS-LINK和OALINK只能用于SINAMICS驱动，而Profibus-DP直接数据交换不仅可以用于SINAMICS驱动，老的西门子驱动也能用，有的客户只升级控制系统不升级传动，这块市场也不放弃。非西门子驱动可以采用数字/模拟量接口。