我这边S120驱动器，报警信息F7901

但是监控r60、r63都在允许范围内，大约1500rpm。

r1084为3000rpm。

请大家帮忙分析一下，什么原因。

是齿轮传动吧？

如果是齿轮传动，没调好。

在矢量模式下，减小增益（原值的一半）；加大积分时间（加大一倍）；如果故障现象消失，则加大二分之一增益；或减小四分之一积分时间。

几次就能找出合适的值。

想你这种应用，也可以两边使用转矩模式。用传感器（旋转编码器）控制速度。这种模式不会产生震动的。要点就是转矩给定要缓慢一点。

设备概况示意图（主从都是速度控制）

我是个人是这样认为的不知道对不对

1 是主机启动速度上升遇到阻力下降（减速机有间隙）

2 主机转矩达到从机启动的要求 从机速度突变

3 由于2台电机启动主机转矩下降 从机速度被限制住

4 主机转矩提高 从机转矩限制取消 从机启动 由于不稳定速度波动很大产生抖动

PS：按版主你说的不用主从控制也可以 效果不错。我这样设备调试的少，想弄清为什么这样，学习总结呗！