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如何减小负载转动惯量，提高伺服电机稳定性。

首先我们说说伺服电机如何选型，选伺服电机基本要从这五个因素考虑

第一扭矩，伺服电机额定扭矩至少要满足驱动负载扭矩的1.2倍；

第二转速，伺服电机额定转速要大于等于驱动负载所需转速；

第三惯量比，负载和伺服电机的惯量比最好控制在3:1之内；

第四编码器，根据设备回零和控制要求，选用增量式编码器还是绝对值编码器；

第五控制方式，根据运动控制器或者PLC控制方式，选用脉冲型、模拟量型还是网络型伺服驱动器。具体负载扭矩和惯量如何计算，可以查看伺服选型资料。

   下面我们一起看一个伺服电机应用案例，或许会解开标题问题的谜底图1是伺服电机带动吸盘进行角度定位旋转，选用的伺服完全满足驱动负载要求，但是在运行过程偶尔有伺服啸叫和振动现象，之后重新手动修改和自动整定伺服参数后任然有上述问题。

图1

之后，通过软件监控伺服电机运行参数，发现负载和电机惯量比远远超出正常比例，最后确定负载的惯量和电机惯量不匹配造成上述问题。

下面我们通过模型图来讲解一下如何减小惯量比。

图2

图2是没有经过任何调整的原始机构，负载和电机的惯量比远远超过正常比例。下面我们通过3种方法来减小惯量比。

第一，减小负载，如图3

图3

第,二，减小转动半径，如图4

图4
第三，在电机的额定扭矩能满足负载扭矩的情况下，增加配重，来减小转轴支点和负载中心点的距离，如图5

图5

最后总结一下，在不改变电机的情况下减小转动惯量有3个方法，在条件允许下减小负载，减小转动半径，减小转轴支点和负载中心距离。

可是，我觉得有些是文不对题呢！

首先，应该清楚传动系统、工件载荷的运动惯性，在什么情况下，会产生负载转矩！只有变速的过程中。

这个变速过程中的负载转矩主要就取决于两个因素：1、加速度。2、惯量。

即便惯量大，只要加速过程足够慢，电机也不会过载荷。

而匀速过程中，惯量的大小是不会对负载转矩造成影响的。反而，越大的惯量，越能抵抗外部的转矩干扰，对电机反而是一种稳定！

其次，负载和伺服电机的惯量比最好控制在3:1之内的说法，没有什么道理。楼主所谓电机的稳定性是指什么？如果是指抗负载变化对电机的影响。那么应该选择大惯量的电机（如1FK7，就是两种大类，大惯量的，高动态的。）正确的方法，就是要对传动系统计算，根据响应要求（是1秒还是3秒？）算出加速过程中最大转矩，据此选择伺服电机。根据是响应要求（选高动态），还是速度稳定性（选大惯量）从目录中选择。

（例如，跟踪焊接，就是要求全过程速度矢量稳定。就需要选择大惯量电机，）

最后，图四就更不对了，配重只会加大惯量，增加了电机动态负荷。

其实，真正减小系统惯量，还是要从材料的选用、粱、臂等等结构材料力学上的设计来解决。

对不对？