去年调试的设备了，电机驱动卷筒卷绕钢丝绳提升的设备，无配重；当时调试时也是费了好大劲，遇到了不少问题，后来设备基本能够运行了，但是使用的频率不高；

基于自己对g120调试有限的经验看，该设备电机可能功率选的有点偏小，4kw，功率模块pm240-2为重载功率5.5kw，而且电机没有配编码器。

设备断断续续运行了一年左右的时间，最近发现一个比较频繁的问题是低速下降时，而且是短距离下降时候比较频繁的出现拉不住导致失速下坠的现象，因为工艺要求下降距离在50mm左右，然后停止，实际运行时异常下坠时，下降距离是超过这个距离的，导致plc判断运行超程而报警停机；

目前看使用SLVC，而且不算是大马拉小车，的确是很多风险的，但是因为电机本身选的是不配编码器的，后期增加对于编码器的安装比较麻烦，g120是选的cu250，这个倒是可以加。

更换大功率电机也是带来了时间成本和硬件成本的增加。

现在想请教下大家，针对目前这个情况，在参数优化方面可能还有哪些提高的余地？？

我目前的经验，是没有想到更进一步的优化办法，可能自己对驱动的根本原理和g120的掌握程度需要进一步提高。

P1755电机模型 无编码器运行时的转换转速 目前设定30rmp，实际运行最低转速比这个高，大概70rmp；

p1756无编码器运行中电机模型转换转速的回差 50%；

说明一下，现场调试的情况。

首先，关于电机选型方面，重新核算了一下当前的电机，的确是功率有点偏小的，电机输出转矩不太够用。

鉴于目前的情况，设备不是完全不能用，而是有时候出现拉不住下坠的现象，特别是低速下降的时候，比较频繁，因此还是想能通过调试优化的方式，尽量不更换硬件。

现场尝试了一些办法，目前看貌似是有些效果了，几台设备最近都没有再次出现这种异常：

1，将斜坡方式由原来的扩展斜坡改为简单斜坡；

2，把最低转速稍微提高了点，在保证定位满足精度要求的前提下，由40rmp提高到45rmp，为了保证定位精度，把p1121由2s改为1s。

3，尝试把P1470提高了点。

额定电流8.4,额定扭矩26，传几个截图：

您说的是蓝色的吧？

前2给是低速下降和上升，上升时电机反转。